[發明專利]一種基于多源數據協同的機械臂控制方法和系統

有效

• 申請號: 202310618154.6
• 申請日: 2023-05-30
• 公開（公告）號: CN116352726B
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發明（設計）人: 劉瓊;李杰臣
• 申請（專利權）人: 成都航空職業技術學院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 成都海成知識產權代理事務所(普通合伙) 51357
• 代理人: 龐啟成

本發明請求保護一種基于多源數據協同的機械臂控制方法和系統，機械臂控制服務器數據源控制信息優先級識別，完成數據源控制信息項校驗，控制指令號?數據源控制信息項集關聯，調度機械臂控制服務器執行的所有控制指令，協同控制指令數據源控制信息項執行，控制指令?數據源控制信息項和待控制機械臂匹配，數據源控制信息解析和調換，第一數據源控制信息項調換為第一數據源控制指令，第二數據源控制信息項調換為第二數據源控制指令，控制操作獲取和執行。本發明通過對來自不同數據源的機械臂控制指令進行針對性識別和自適應性處理，對機械臂不同部件的控制指令進行優先級排序處理，有效地對機械臂實現個性化與更加合理客觀地控制。

技術領域

本發明涉及工業控制領域，特別涉及一種基于多源數據協同的機械臂控制方法和系統。

背景技術

機械臂控制系統是一個機械結構復雜具有時變、耦合以及不確定干擾的非線性系統。隨著對機械臂控制要求的不斷提高，傳統的機械臂控制方法很難滿足控制精度要求較高的非線性模型的實際需求，例如：傳統PD(P表示比例控制，D表示微分控制)控制方法廣泛應用于控制精度要求不高的工業現場中，而對于控制精度要求較高的非線性模型控制效果很不理想。

同時，對于機械臂控制過程中，由于來自多個方面的數據源發出控制指令，會對機械臂的控制造成混亂。此外，對于機械臂的多個零部件的控制也不能一視同仁，不同的零部件從控制頻率、控制運動幅度等情況存在極大不同，需要存在優先級的先后順序的考量。

發明內容

為了解決當前機械臂控制對于多源數據混亂、效率低的問題，本發明請求保護一種基于多源數據協同的機械臂控制方法和系統。

根據本發明第一方面，本發明請求保護一種基于多源數據協同的機械臂控制方法，其特征在于，包括：

步驟S101：機械臂控制服務器數據源控制信息優先級識別；

步驟S201：數據源控制信息項校驗；

步驟S301：控制指令號-數據源控制信息項集關聯；

步驟S401：調度機械臂控制服務器執行的所有控制指令；

步驟S501：協同控制指令數據源控制信息項執行；

步驟S601：控制指令-數據源控制信息項和待控制機械臂匹配；

步驟S701：數據源控制信息解析和調換；

步驟S801：第一數據源控制信息項調換為第一數據源控制指令，第二數據源控制信息項調換為第二數據源控制指令；

步驟S901：控制操作獲取和執行。

進一步的，所述步驟S101所述的機械臂控制服務器數據源控制信息優先級識別，具體包括：

機械臂控制服務器S有t個數據源，將機械臂控制服務器的所有數據源用多元組完成表征，S＝(S₁,S₂,...,S_i,...S_n)，其中S_i為第i個數據源；每個數據源有多源的數據源控制信息項，數據源S_n有c_t個數據源控制信息項；將數據源控制信息項用多元組完成表征，數據源包含c_i個多源的數據源控制信息項共同用于表征數據源S_i多源類別的信息；機械臂控制服務器S的t個數據源共有個數據源控制信息項。

進一步的，步驟S201所述的數據源控制信息項校驗，具體包括：

機械臂控制服務器將自身的每個數據源控制信息項在指令執行服務器完成校驗，從而得到一個主鍵指令序列號id，機械臂控制服務器的數據源控制信息項在指令執行服務器完成校驗，指令執行服務器得到機械臂控制服務器所有數據源控制信息項的信息。