[發(fā)明專利]SCARA機(jī)器人運(yùn)動控制方法、裝置、終端設(shè)備及介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310613326.0
• 申請日: 2023-05-29
• 公開（公告）號: CN116330303B
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉思文;陳偉波;許俊嘉
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東隆崎機(jī)器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00;B25J13/08
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 許青華

1.一種SCARA機(jī)器人運(yùn)動控制方法，其特征在于，所述SCARA機(jī)器人運(yùn)動控制方法包括：

分別計(jì)算機(jī)器人的各旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)各自對應(yīng)的第一方向與目標(biāo)點(diǎn)位對應(yīng)的目標(biāo)方向之間的第一夾角，其中，所述目標(biāo)方向由所述目標(biāo)點(diǎn)位分別與各所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)各自對應(yīng)的預(yù)設(shè)零點(diǎn)構(gòu)成；

將各所述第一夾角中最小的目標(biāo)夾角對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)作為目標(biāo)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，并控制所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)運(yùn)動至所述目標(biāo)方向；

將所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)加入至旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)集中；

檢測所述機(jī)器人的末端操作器是否在所述目標(biāo)方向上；

若檢測到所述末端操作器未在所述目標(biāo)方向上，則分別計(jì)算各第二方向各自與所述目標(biāo)方向之間的第二夾角，其中，所述第二方向?yàn)楦魉鲂D(zhuǎn)關(guān)節(jié)中除所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)集中的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)之外的其他旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)對應(yīng)的方向；

將各所述第二夾角中最小的夾角對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)作為所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，并返回執(zhí)行所述控制所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)運(yùn)動至所述目標(biāo)方向的步驟；

若檢測到所述末端操作器在所述目標(biāo)方向上，則結(jié)束對各所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的路徑規(guī)劃。

2.如權(quán)利要求1所述的SCARA機(jī)器人運(yùn)動控制方法，其特征在于，所述檢測所述機(jī)器人的末端操作器是否在所述目標(biāo)方向上的步驟，包括：

獲取所述機(jī)器人的末端操作器對應(yīng)的第一位姿信息，從所述第一位姿信息中提取所述末端操作器對應(yīng)的當(dāng)前點(diǎn)位坐標(biāo)；

檢測所述當(dāng)前點(diǎn)位坐標(biāo)是否在所述目標(biāo)方向上。

3.如權(quán)利要求2所述的SCARA機(jī)器人運(yùn)動控制方法，其特征在于，在所述分別計(jì)算機(jī)器人的各旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)各自對應(yīng)的第一方向與目標(biāo)點(diǎn)位對應(yīng)的目標(biāo)方向之間的第一夾角的步驟之前，所述方法還包括：

獲取所述機(jī)器人的各旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)各自對應(yīng)的第二位姿信息，分別從各所述第二位姿信息中提取各所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)各自對應(yīng)的第一方向；

分別計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)位與各所述第二位姿信息對應(yīng)的預(yù)設(shè)零點(diǎn)構(gòu)成的目標(biāo)方向。

4.如權(quán)利要求3所述的SCARA機(jī)器人運(yùn)動控制方法，其特征在于，所述分別計(jì)算機(jī)器人的各旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)各自對應(yīng)的第一方向與目標(biāo)點(diǎn)位對應(yīng)的目標(biāo)方向之間的第一夾角的步驟，包括：

基于所述機(jī)器人的各旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)各自對應(yīng)的第一方向，生成各所述第一方向各自對應(yīng)的第一方向向量；

基于所述目標(biāo)點(diǎn)位對應(yīng)的目標(biāo)方向生成第二方向向量；

基于所述第一方向向量和所述第二方向向量計(jì)算所述第一方向與所述目標(biāo)方向之間的第一夾角。

5.如權(quán)利要求4所述的SCARA機(jī)器人運(yùn)動控制方法，其特征在于，所述控制所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)運(yùn)動至所述目標(biāo)方向的步驟，包括：

基于所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與所述目標(biāo)方向之間的夾角和所述目標(biāo)點(diǎn)位生成第一控制指令；

通過所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)對應(yīng)的電機(jī)基于所述第一控制指令控制所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)運(yùn)動至所述目標(biāo)方向。

6.如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的SCARA機(jī)器人運(yùn)動控制方法，其特征在于，在所述結(jié)束對各所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的路徑規(guī)劃的步驟之后，所述方法還包括：

基于所述末端操作器與所述目標(biāo)點(diǎn)位之間的距離生成第二控制指令；

通過所述機(jī)器人的移動關(guān)節(jié)對應(yīng)的電機(jī)基于所述第二控制指令控制所述末端操作器運(yùn)動至所述目標(biāo)點(diǎn)位。