[發明專利]超聲引導下甲狀腺穿刺活檢機器人

在審

• 申請號: 202310605326.6
• 申請日: 2023-05-26
• 公開（公告）號: CN116570351A
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發明（設計）人: 王輝;杜佳蕊;隋國慶;滕登科;林元強
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: A61B17/34
• 分類號: A61B17/34;A61B34/30;A61B34/20;A61B34/10
• 代理公司: 北京和鼎泰知識產權代理有限公司 11695
• 代理人: 孫曉娟

1.一種超聲引導下甲狀腺穿刺活檢機器人，包括方形底架(1)，其特征在于：所述方形底架(1)的底端四邊均轉動連接有萬向輪(2)，所述方形底架(1)頂部中端處固定連接有三角形支架(3)，所述三角形支架(3)豎直的一側固定連接有大臂(4)，所述三角形支架(3)頂部固定連接有超聲圖像顯示屏(5)，超聲圖像顯示屏(5)的頂部固定安裝有小臂(6)，所述小臂(6)的一端固定連接有超聲探頭底座(7)，所述超聲探頭底座(7)的一端固定連接有超聲探頭機構(8)，所述超聲探頭底座(7)的一端活動設置有穿刺調整機構(9)。

2.根據權利要求1所述的超聲引導下甲狀腺穿刺活檢機器人，其特征在于：所述超聲探頭機構(8)包括超聲探頭固定板(81)和超聲探頭本體(82)，所述超聲探頭固定板(81)的一側與超聲探頭底座(7)的側壁固定連接，且超聲探頭固定板(81)關于超聲探頭固定板(81)的軸線對稱設置有兩組，所述超聲探頭固定板(81)與超聲探頭底座(7)之間通過螺栓固定連接，所述超聲探頭本體(82)的一端與超聲探頭固定板(81)之間固定連接設置。

3.根據權利要求1所述的超聲引導下甲狀腺穿刺活檢機器人，其特征在于：所述穿刺調整機構(9)包括直線導軌(91)、舵機固定板(94)和穿刺件(97)，所述直線導軌(91)的底端與超聲探頭固定板(81)的頂端固定連接，所述直線導軌(91)的末端固定連接有末端軸背板(92)，所述直線導軌(91)的外壁上開設有滑軌(93)，所述直線導軌(91)的前后兩端均轉動連接有同步帶輪(96)，且兩組同步帶輪(96)之間通過同步帶連接，所述舵機固定板(94)的底端與直線導軌(91)的頂端固定連接，所述舵機固定板(94)的頂端固定連接有舵機驅動器(95)，且舵機驅動器(95)的主軸通過軸承與同步帶輪(96)相連通，所述穿刺件(97)活動連接在直線導軌(91)上。

4.根據權利要求3所述的超聲引導下甲狀腺穿刺活檢機器人，其特征在于：所述穿刺件(97)包括滑臺(971)和編碼器本體(975)，所述滑臺(971)的外壁與滑軌(93)的內壁呈滑動配合設置，所述滑臺(971)的后端固定連接有穿刺針夾持裝置(972)，所述穿刺針夾持裝置(972)的內部緊固插接有穿刺針本體(973)，所述穿刺針本體(973)的后端套設連接有穿刺針固定板(974)，所述編碼器本體(975)的一端與滑臺(971)的內側面固定連接，所述編碼器本體(975)與直線導軌(91)水平設置；

所述滑臺(971)和穿刺針夾持裝置(972)與同步帶之間為夾持結構設置，所述穿刺針本體(973)通過滑臺(971)與直線導軌(91)滑動配合設置。

5.根據權利要求4所述的超聲引導下甲狀腺穿刺活檢機器人，其特征在于：所述穿刺調整機構(9)還包括紅外探測器(98)和編碼器連接件(99)，所述紅外探測器(98)的底端與穿刺針夾持裝置(972)的頂端固定連接，所述紅外探測器(98)、穿刺針本體(973)和超聲探頭本體(82)之間均呈水平設置，所述編碼器連接件(99)的頂端與同步帶輪(96)的底面軸端轉動連接，所述編碼器連接件(99)與編碼器本體(975)之間呈電性連接。