[發明專利]車輛控制方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質

有效

• 申請號: 202310602303.X
• 申請日: 2023-05-26
• 公開（公告）號: CN116279596B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發明（設計）人: 劉之聰;毛濤
• 申請（專利權）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W40/06
• 代理公司: 北京唯智勤實知識產權代理事務所(普通合伙) 11557
• 代理人: 梁洪峰

本公開的實施例公開了車輛控制方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質。該方法的一具體實施方式包括：對預先檢測到的前方道路信息進行提取處理，得到目標行駛區域信息，其中，目標行駛區域信息包括通行寬度值和道路邊界信息；響應于確定通行寬度值滿足預設窄路寬度條件，基于道路邊界信息，生成道路中心線信息；對預先獲取的車輛位置信息和道路中心線信息進行融合處理，得到相對位置信息；基于相對位置信息，生成車輛位置修正信息；基于車輛位置修正信息，對預設的車輛路徑信息進行更新處理，得到目標車輛路徑信息，以及將目標車輛路徑信息發送至車輛控制模塊，以供控制車輛移動。該實施方式可以在控制車輛通過較窄道路時，減少對計算資源的占用。

技術領域

本公開的實施例涉及計算機技術領域，具體涉及車輛控制方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質。

背景技術

車輛控制，對控制自動駕駛車輛安全通過較窄道路有重要意義。目前，在進行車輛控制時，通常采用的方式為：通過多傳感器融合的方式確定狹窄道路，以及規劃行駛路徑以供車輛通過窄路。

然而，發明人發現，當采用上述方式進行車輛控制時，經常會存在如下技術問題：

第一，多傳感器融合的方式需要額外耗費大量算力對各個傳感器的感知數據進行融合處理，從而，導致占用大量計算資源；

第二，多傳感器融合的方式通常需要確定可行駛區域上每個邊界點的可行性以便生成通行路徑，且算法復雜度較高，從而導致路徑規劃時間過長；

第三，多傳感器融合的方式需要在車輛上額外安裝多個智能硬件設備，尤其依賴激光雷達以用于生成可行駛區域，然而由于現有車型多未安裝這些硬件設備，導致較少車輛采用上述方式進行車輛控制，降低了上述方式的適用性。

該背景技術部分中所公開的以上信息僅用于增強對本發明構思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本國的本領域普通技術人員已知的現有技術的信息。

發明內容

本公開的內容部分用于以簡要的形式介紹構思，這些構思將在后面的具體實施方式部分被詳細描述。本公開的內容部分并不旨在標識要求保護的技術方案的關鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保護的技術方案的范圍。

本公開的一些實施例提出了車輛控制方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質，來解決以上背景技術部分提到的技術問題中的一項或多項。

第一方面，本公開的一些實施例提供了一種車輛控制方法，該方法包括：對預先檢測到的前方道路信息進行提取處理，得到目標行駛區域信息，其中，上述目標行駛區域信息包括通行寬度值和道路邊界信息；響應于確定上述通行寬度值滿足預設窄路寬度條件，基于上述道路邊界信息，生成道路中心線信息；對預先獲取的車輛位置信息和上述道路中心線信息進行融合處理，得到相對位置信息；基于上述相對位置信息，生成車輛位置修正信息；基于上述車輛位置修正信息，對預設的車輛路徑信息進行更新處理，得到目標車輛路徑信息，以及將上述目標車輛路徑信息發送至車輛控制模塊，以供控制車輛移動。

第二方面，本公開的一些實施例提供了一種車輛控制裝置，裝置包括：提取處理單元，被配置成對預先檢測到的前方道路信息進行提取處理，得到目標行駛區域信息，其中，上述目標行駛區域信息包括通行寬度值和道路邊界信息；第一生成單元，被配置成響應于確定上述通行寬度值滿足預設窄路寬度條件，基于上述道路邊界信息，生成道路中心線信息；融合處理單元，被配置成對預先獲取的車輛位置信息和上述道路中心線信息進行融合處理，得到相對位置信息；第二生成單元，被配置成基于上述相對位置信息，生成車輛位置修正信息；更新處理以及發送單元，被配置成基于上述車輛位置修正信息，對預設的車輛路徑信息進行更新處理，得到目標車輛路徑信息，以及將上述目標車輛路徑信息發送至車輛控制模塊，以供控制車輛移動。

第三方面，本公開的一些實施例提供了一種電子設備，包括：一個或多個處理器；存儲裝置，其上存儲有一個或多個程序，當一個或多個程序被一個或多個處理器執行，使得一個或多個處理器實現上述第一方面任一實現方式所描述的方法。