[發明專利]一種具有搓動操作的兩自由度大行程微夾鉗

在審

• 申請號: 202310592821.8
• 申請日: 2023-05-24
• 公開（公告）號: CN116408768A
• 公開（公告）日: 2023-07-11
• 發明（設計）人: 余宏濤;晏龍;婁舒研;耿子淯;胡智鵬;劉良濤;劉鵬程;祝志芳;盧全國;桂方志
• 申請（專利權）人: 南昌工程學院
• 主分類號: B25J7/00
• 分類號: B25J7/00;B25J19/00
• 代理公司: 西安銘澤知識產權代理事務所(普通合伙) 61223
• 代理人: 姬莉

1.一種具有搓動操作的兩自由度大行程微夾鉗，其特征在于，包括：

對夾機構，包括第一橋式放大機構(1)、縱向壓電陶瓷致動器(2)和兩鉗臂(3)，所述第一橋式放大機構(1)包括第一固定端、第一輸入端和兩第一輸出端，所述縱向壓電陶瓷致動器(2)設于第一橋式放大機構(1)內，所述縱向壓電陶瓷致動器(2)的兩端分別與第一固定端和第一輸入端相接觸，所述第一輸出端上均設有一第一柔性梁(11)，所述第一柔性梁(11)的兩端分別與一第一輸出端和一鉗臂(3)連接，所述第一柔性梁(11)的長度方向與第一輸出端的輸出方向相同，所述鉗臂(3)沿第一輸出端的輸出方向設置；

對搓動機構，包括第二橋式放大機構(4)和橫向壓電陶瓷致動器(5)，所述橫向壓電陶瓷致動器(5)與所述縱向壓電陶瓷致動器(2)垂直，所述第二橋式放大機構(4)包括第二固定端、第二輸入端和兩第二輸出端，所述橫向壓電陶瓷致動器(5)設于所述第二橋式放大機構(4)內，所述橫向壓電陶瓷致動器(5)的兩端分別與第二固定端和第二輸入端相接觸，所述第二輸出端上均設有一第二柔性梁(41)，所述第二柔性梁(41)分別與一第二輸出端和一鉗臂(3)連接，所述第二柔性梁(41)的長度方向與第二輸出端的輸出方向相同。

2.如權利要求1所述的一種具有搓動操作的兩自由度大行程微夾鉗，其特征在于，還包括雙平行四邊形解耦機構(6)，所述雙平行四邊形解耦機構(6)與鉗臂(3)一一對應，所述鉗臂(3)分別與對應的雙平行四邊形解耦機構(6)連接。

3.如權利要求1所述的一種具有搓動操作的兩自由度大行程微夾鉗，其特征在于，還包括兩第一杠桿平行四邊形位移放大機構(7)，所述第一杠桿平行四邊形位移放大機構(7)均與縱向壓電陶瓷致動器(2)平行，所述第一杠桿平行四邊形位移放大機構(7)與鉗臂(3)一一對應，所述鉗臂(3)分別通過對應的第一杠桿平行四邊形位移放大機構(7)與第一柔性梁(11)連接。

4.如權利要求1所述的一種具有搓動操作的兩自由度大行程微夾鉗，其特征在于，還包括兩第二杠桿平行四邊形位移放大機構(8)，所述第二杠桿平行四邊形位移放大機構(8)均與橫向壓電陶瓷致動器(5)平行，所述第二杠桿平行四邊形位移放大機構(8)與鉗臂(3)一一對應，所述鉗臂(3)分別通過對應的第二杠桿平行四邊形位移放大機構(8)與第二柔性梁(41)連接。

5.如權利要求1所述的一種具有搓動操作的兩自由度大行程微夾鉗，其特征在于，所述縱向壓電陶瓷致動器(2)與橫向壓電陶瓷致動器(5)之間呈倒“T”型設置。