[發明專利]基于地圖信號的匝道并線控制系統及方法

在審

• 申請號: 202310590114.5
• 申請日: 2023-05-24
• 公開（公告）號: CN116620284A
• 公開（公告）日: 2023-08-22
• 發明（設計）人: 張恒平;陳玉俊;蔡婷;李名鴻;張偉;黃俊堯
• 申請（專利權）人: 東風商用車有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W50/00;B60W40/00;B60W40/105
• 代理公司: 武漢開元知識產權代理有限公司 42104
• 代理人: 黃行軍

1.一種基于地圖信號的匝道并線控制系統，其特征在于：包含以下部分：

地圖信號模塊，用于獲取車輛實時位置和匝道并線工況；

駕駛員意圖自學習模塊，用于判斷駕駛員匝道并線操作意圖，以及獲得自學習加權系數；

并線加速執行系數計算模塊，用于計算匝道并線加速可行性系數，并根據所述匝道并線加速可行性系數判定是否激活匝道并線加速指令；

并線加速執行模塊，用于執行所述匝道并線加速指令，并實時獲取匝道并線實時狀態，并將所述匝道并線實時狀態回傳至所述駕駛員意圖自學習模塊。

2.根據權利要求1所述的基于地圖信號的匝道并線控制系統，其特征在于：所述自學習加權系數通過基于記憶的學習算法進行自學習獲得。

3.根據權利要求2所述的基于地圖信號的匝道并線控制系統，其特征在于：所述并線加速執行模塊具體包含以下子模塊：

扭矩補償子模塊，用于根據所述匝道并線工況實時對發動機的輸出扭矩提供補償扭矩；

濾波參數子模塊，用于平滑發動機的所述輸出扭矩，并抑制扭矩突變的發生，同時限制所述輸出扭矩的變化速率，并調整整車的扭矩響應性能；

模式切換子模塊，用于切換整車的控制模式；所述控制模式包含匝道并線控制模式、正常控制模式；

限值調整子模塊，用于調整整車限值與發動機限值；所述整車限值包含人工預設的車速上限閾值；所述發動機限值包含發動機轉速上限閾值、發動機輸出扭矩上限閾值；

擋位控制子模塊，用于控制整車的擋位升降操作。

4.一種利用權利要求3所述的基于地圖信號的匝道并線控制系統的基于地圖信號的匝道并線控制方法，其特征在于：包含以下步驟：

S100.獲取所述車輛實時位置；然后根據所述車輛實時位置判定車輛是否處于上匝道狀態；然后根據判定結果做出如下操作：

如果車輛處于所述上匝道狀態，則發出匝道并線控制指令；

如果車輛不處于所述上匝道狀態，則回到并再次重新執行S100；

S200.在收到所述上匝道狀態之后，實時采集油門踏板信號、發動機轉速信號、實時車速信號、轉向信號、擋位信號、離合信號；然后計算得到匝道并線執行系數；

S300.根據所述匝道并線執行系數判定司機是否處于并線加速意圖；然后根據判定結果做出如下操作：

如果司機處于所述并線加速意圖，則激活匝道并線加速功能指令；

如果司機不處于所述并線加速意圖，則回到并再次重新執行S200；

S400.將整車設為匝道并線控制模式；調用所述并線加速執行模塊，執行加速度管理；然后將提高車速；

S500.實時采集所述實時車速信號、剎車踏板信號；然后根據所述實時車速信號、所述剎車踏板信號，判定是否退出所述匝道并線控制模式；然后根據判定結果做出如下操作：

如果判定不退出所述匝道并線控制模式，則回到并再次重新執行S500；

如果判定退出所述匝道并線控制模式，則退出所述匝道并線控制模式，并將整車設為所述正?？刂颇Ｊ剑缓笸顺霰敬卧训啦⒕€控制流程。

5.根據權利要求4所述的基于地圖信號的匝道并線控制方法，其特征在于：所述匝道并線控制指令為布爾數據類型，其中：當所述匝道并線控制指令的值為“1”時，表征指令有效，需得到執行；當所述匝道并線控制指令的值為“0”時，表征指令無效，無需執行；

所述匝道并線加速功能指令為布爾數據類型，其中：當所述匝道并線加速功能指令的值為“1”時，表征指令有效，需得到執行；當所述匝道并線加速功能指令的值為“0”時，表征指令無效，無需執行。