[發明專利]路徑跟蹤方法及自動導航車

有效

• 申請號: 202310580212.0
• 申請日: 2023-05-23
• 公開（公告）號: CN116295447B
• 公開（公告）日: 2023-08-15
• 發明（設計）人: 劉友;李陸洋;方牧;魯豫杰;鄧杰雄
• 申請（專利權）人: 未來機器人（深圳）有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 廣州德科知識產權代理有限公司 44381
• 代理人: 蔡麗妮;萬振雄

本申請實施例公開了一種路徑跟蹤方法及自動導航車，所述方法包括：在自動導航車AGV的運行過程中，確定與AGV的當前位置對應的延遲位置；從規劃的參考軌跡包括的多個參考軌跡點中，確定與延遲位置距離最近的目標參考軌跡點；基于隸屬度函數以及模糊規則，根據目標參考軌跡點對應的軌跡點信息，確定當前位置對應的前視距離增益；根據前視距離增益確定當前位置對應的前視距離，并根據前視距離確定所述AGV在延遲位置對應的目標轉向角。實施該實施例，不僅能夠保證AGV的控制精度，而且提高了AGV的調試效率。

技術領域

本申請涉及車輛控制技術領域，尤其涉及一種路徑跟蹤方法及自動導航車。

背景技術

目前的路徑跟蹤技術，在同一類型的AGV（Automated?Guided?Vehicles，自動導航車）和硬件上可以通過調試參數取得較好的控制效果，能達到較好的控制精度，但不同類型的AGV的硬件存在差別，上下層通訊時延以及舵輪響應不一致，因此需要對不同類型的AGV車輛依次通過測試人員進行人工調試參數，增加了成本與時間。

發明內容

本申請實施例公開了一種路徑跟蹤方法及自動導航車，不僅能夠保證AGV的控制精度，而且提高了AGV的調試效率。

本申請實施例公開了一種路徑跟蹤方法，所述方法包括：

在自動導航車AGV的運行過程中，確定與所述AGV的當前位置對應的延遲位置；所述延遲位置為所述AGV的執行器在所述當前位置接收到指令，經過響應延遲時長后所位移到的位置；

從規劃的參考軌跡包括的多個參考軌跡點中，確定與所述延遲位置距離最近的目標參考軌跡點；

基于隸屬度函數以及模糊規則，根據所述目標參考軌跡點對應的軌跡點信息，確定所述當前位置對應的前視距離增益；

根據所述前視距離增益確定所述當前位置對應的前視距離，并根據所述前視距離確定所述AGV在所述延遲位置對應的目標轉向角。

在一個實施例中，所述目標參考軌跡點對應的軌跡點信息包括目標參考速度及目標參考曲率，所述隸屬度函數包括第一隸屬度函數以及第二隸屬度函數；

所述基于隸屬度函數以及模糊規則，根據所述目標參考軌跡點對應的軌跡點信息，確定所述當前位置對應的前視距離增益，包括：

基于第一隸屬度函數，確定所述目標參考速度與第一模糊論域中的各個第一模糊元素對應的第一隸屬度；所述第一模糊元素用于表征速度范圍；

基于第二隸屬度函數，確定所述目標參考曲率與第二模糊論域中的各個第二模糊元素對應的第二隸屬度；所述第二模糊元素用于表征曲率范圍；

基于模糊規則，根據所述多個第一模糊元素、各個所述第一模糊元素對應的第一隸屬度、所述多個第二模糊元素以及各個所述第二模糊元素對應的第二隸屬度進行模糊推理，確定模糊結果；

對所述模糊結果進行清晰化操作，以得到所述當前位置對應的前視距離增益。

在一個實施例中，在所述基于隸屬度函數以及模糊規則，根據所述目標參考軌跡點對應的軌跡點信息，確定所述當前位置對應的前視距離增益之前，所述方法還包括：

確定所述多個參考軌跡點分別對應的參考速度中的最大參考速度；

根據所述最大參考速度，確定多個速度范圍；

生成各個所述速度范圍對應的第一模糊元素，得到第一模糊論域；

確定所述多個參考軌跡點分別對應的參考曲率中的最大參考曲率；

根據所述最大參考曲率，確定多個曲率范圍；

生成各個所述曲率范圍對應的第二模糊元素，得到第二模糊論域。