[發明專利]手術機器人的控制方法、裝置及手術機器人

在審

• 申請號: 202310575917.3
• 申請日: 2023-05-19
• 公開（公告）號: CN116585043A
• 公開（公告）日: 2023-08-15
• 發明（設計）人: 張瑞康;王偉;趙佳偉;文洋
• 申請（專利權）人: 哈爾濱思哲睿智能醫療設備股份有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B34/00
• 代理公司: 北京博雅睿泉專利代理事務所(特殊普通合伙) 11442
• 代理人: 馬鐵良

本公開涉及一種手術機器人的控制方法、裝置及手術機器人，屬于手術機器人的技術領域，該方法包括：接收操作控制單元輸出的操作信號；在操作信號映射到第一部件上的響應動作超出設定的極限位置被鎖定的情況下，確定第一部件的響應動作所對應的第二部件的解鎖動作；其中，第一部件和第二部件為手術操作機械單元的部件；根據第一部件的響應動作，生成第一顯示指令；其中，第一顯示指令是用于控制顯示裝置在設定的第一顯示區域中顯示第一部件超出設定的極限位置被鎖定的第一提示畫面；根據第二部件的解鎖動作，生成第二顯示指令；其中，第二顯示指令是用于控制顯示裝置在設定的第二顯示區域中顯示第二部件的解鎖動作的第二提示畫面。

技術領域

本公開實施例涉及手術機器人的技術領域，更具體地，涉及一種手術機器人的控制方法、裝置及手術機器人。

背景技術

隨著手術機器人的快速發展，手術機器人包括手術操作機械單元和操作控制單元，用戶可以控制操作控制單元，使得手術操作機械單元可以執行不同的動作，手術機器人配置的顯示裝置可以顯示手術操作機械單元的動作。現有技術中，顯示裝置可以顯示手術機械單元實景下的動作，但在手術機械單元超出極限位置被鎖定的情況下，難以指示用戶進行解鎖的操作。

發明內容

本公開實施例的一個目的是提供一種手術機器人的控制方法、裝置及手術機器人的新的技術方案。

根據本公開的第一方面，提供了一種手術機器人的控制方法，該方法包括：

接收操作控制單元輸出的操作信號；

在所述操作信號映射到第一部件上的響應動作超出設定的極限位置被鎖定的情況下，確定所述第一部件的響應動作所對應的第二部件的解鎖動作；其中，所述第一部件和所述第二部件為手術操作機械單元的部件；

根據所述第一部件的響應動作，生成第一顯示指令；其中，所述第一顯示指令是用于控制顯示裝置在設定的第一顯示區域中顯示所述第一部件超出設定的極限位置被鎖定的第一提示畫面；

根據所述第二部件的解鎖動作，生成第二顯示指令；其中，所述第二顯示指令是用于控制顯示裝置在設定的第二顯示區域中顯示所述第二部件的解鎖動作的第二提示畫面。

可選地，在所述接收操作控制單元輸出的操作信號之后，還包括：

根據預置的映射關系，確定所述操作信號映射到第一部件上的響應動作；

根據所述第一部件的響應動作的方向和幅度，確定所述顯示裝置顯示的第一顯示區域中顯示手術操作機械單元的第一視角；

根據所述第一部件在第一視角下的響應動作的方向和幅度，生成第三顯示指令；其中，所述第三顯示指令是用于控制所述顯示裝置在設定的第一顯示區域中顯示所述第一部件在所述第一視角下的顯示畫面。

可選地，所述顯示畫面是顯示在所述第一視角下所述第一部件在所述手術操作機械單元上的相對位置以及所述第一部件的響應動作的移動軌跡的畫面；其中，所述響應動作的移動軌跡反映所述響應動作的方向和幅度。

可選地，所述第二部件為多個；

所述根據所述第二部件的解鎖動作，生成第二顯示指令，包括：

根據各個所述第二部件在所述手術操作機械單元上的相對位置，確定所述顯示裝置顯示在第二顯示區域中各個所述第二部件的第二視角；

根據各個所述第二部件的解鎖動作所對應的解鎖順序以及各個所述第二部件在所述第二視角下的相對位置，生成第二顯示指令。

可選地，響應于操作控制單元輸出的對于第二顯示區域中第三部件的選取指令，確定所述第三部件的解鎖動作；其中，所述第二部件包括第三部件；