[發明專利]數據同步方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202310570986.5
• 申請日: 2023-05-16
• 公開（公告）號: CN116614731A
• 公開（公告）日: 2023-08-18
• 發明（設計）人: 韋健林;劉大亮;林元則;劉慶勃;劉德春;韋統啟;徐羊元;劉可;楊磊
• 申請（專利權）人: 浙江吉利控股集團有限公司;浙江吉利新能源商用車集團有限公司;浙江遠程商用車研發有限公司
• 主分類號: H04Q9/04
• 分類號: H04Q9/04;H04L67/12;G04R20/00;G04G7/00;G01S17/86;G01S17/931
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 高莎

本發明涉及自動駕駛技術領域，公開了一種數據同步方法、裝置、設備及存儲介質，所述方法記載的車輛上設置有至少一組視覺傳感器組，每組視覺傳感器組包括一個雷達和至少一個攝像設備，包括：在雷達開始采集點云數據后，獲取該組視覺傳感器組中的雷達旋轉過的角度和各個攝像設備的實際觸發角度；根據雷達旋轉過的角度和各個攝像設備的實際觸發角度確定用于指示各個攝像設備開始采集圖像數據的觸發時刻；在任一個攝像設備的觸發時刻到來時，控制該攝像設備開始采集圖像數據；根據時間戳對雷達采集的點云數據和各個攝像設備采集的圖像數據進行同步；通過上述方式，能夠有效提高同步雷達和攝像設備之間數據同步的精度，并可以減少數據傳輸流量。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及數據同步方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

自動駕駛技術在車輛的應用中愈發廣泛，而自動駕駛技術通常會在車輛上安裝多個激光雷達傳感器和多個攝像頭，而自動駕駛的控制是以激光雷達傳感器和多個攝像頭采集的數據為依據，因此，兩者之間的數據互通就顯得尤為重要，通常，激光雷達通過以太網傳輸，攝像頭數據通過GMSL通道傳輸，使得兩者數據的傳輸延時不同，而目前常用的相關技術是激光雷達和攝像頭分別按照各自的采樣頻率(如攝像頭按照30frame/s進行采樣，激光雷達按照100ms周期進行采樣)進行采樣和傳輸，數據到達域控后再根據數據時間戳或數據到達時間進行傳感器數據的時間同步，但是上述方式的各個傳感器在采樣時相互獨立無法精確，使得激光雷達傳感器和攝像頭在采樣時間和區域上無法及時同步，傳輸數據流量大，以及在數據篩選、數據同步等方面耗費較多的算力。

上述內容僅用于輔助理解本發明的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種數據同步方法、裝置、設備及存儲介質，旨在解決現有技術同步雷達和攝像設備之間數據的精度較低，使得數據傳輸流量增加的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供了一種數據同步方法，所述方法應用于車輛上的控制器，所述車輛上設置有至少一組視覺傳感器組，每組視覺傳感器組包括一個雷達和至少一個攝像設備，包括：

針對每組視覺傳感器組，在雷達開始采集點云數據后，獲取該組視覺傳感器組中的雷達旋轉過的角度和各個所述攝像設備的實際觸發角度；

根據所述雷達旋轉過的角度和各個所述攝像設備的實際觸發角度確定用于指示各個所述攝像設備開始采集圖像數據的觸發時刻；

在任一個所述攝像設備的觸發時刻到來時，控制該攝像設備開始采集圖像數據；

根據時間戳對所述雷達采集的點云數據和各個所述攝像設備采集的圖像數據進行同步。

可選地，所述獲取該組視覺傳感器組中的雷達旋轉過的角度和各個所述攝像設備的實際觸發角度，包括：

根據雷達的初始角度、雷達的單位旋轉角度以及雷達的旋轉時間確定雷達旋轉過的角度；

針對該組視覺傳感器中的各個所述攝像設備，根據該攝像設備的曝光時間和該攝像設備的傳輸時間得到該攝像設備的同步補償時間；

根據所述同步補償時間和雷達的單位旋轉角度確定該雷達在所述同步補償時間內旋轉過的時延旋轉角度；

將所述時延旋轉角度與默認觸發該攝像設備開始采集圖像數據的角度進行作差計算，得到實際觸發角度。

可選地，所述每組視覺傳感器包括一個攝像設備；

所述根據所述雷達旋轉過的角度和各個所述攝像設備的實際觸發角度確定用于指示各個所述攝像設備開始采集圖像數據的觸發時刻，包括：

獲取所述雷達的掃描半徑和所述攝像設備的采集半徑；

根據所述雷達旋轉過的角度和所述雷達的掃描半徑確定所述雷達的掃描點當前所在的位置坐標；