[發明專利]一種船舶零部件自動打磨方法及系統

在審

• 申請號: 202310567965.8
• 申請日: 2023-05-18
• 公開（公告）號: CN116551472A
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發明（設計）人: 尹志雙;蔣素琴
• 申請（專利權）人: 江南造船（集團）有限責任公司
• 主分類號: B24B1/00
• 分類號: B24B1/00;B24B27/00;B24B27/033;B24B51/00;B24B49/10;B24B55/00;B25J11/00;G06T7/00;G06T7/13
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 雷紹寧

1.一種船舶零部件自動打磨方法，其特征在于，包括：

采集各種工件模型及工件信息并匯總入工件數據庫，所述工件信息包括工件的類別、輪廓邊緣數據和自由邊打磨數量；

掃描并分析工件在工作臺的位置，采集工作臺上的工件的圖像信息及工件的高度數據；

預處理采集的圖像信息，在圖像信息中分割并獲取工件的大致輪廓邊緣，再利用高度數據確定圖像信息中工件的封閉外輪廓，進一步根據工件編號并結合工件的大致輪廓邊緣在工件數據庫內匹配出工件的類別、輪廓邊緣數據和自由邊打磨數量，并實時輸出打磨刀頭的位置和姿態變化信號；

根據工件的類別、輪廓邊緣數據、自由邊打磨數量、打磨刀頭的位置及姿態變化信號，設置工件的打磨操作和打磨參數；

開始打磨，打磨過程中不斷采集并計算打磨刀頭與工件之間的距離，將計算的距離實時轉換為電流和/或電壓信號，根據電流和/或電壓信號判斷并記錄打磨力的大小；

篩選出最優的打磨數據，后續按照最優打磨數據進行打磨，并在打磨過程中不斷反饋與調整打磨力。

2.根據權利要求1所述的船舶零部件自動打磨方法，其特征在于，所述在圖像信息中分割并獲取工件的大致輪廓邊緣包括：

采用邊緣檢測算法定位圖像信息中顯著變化的區域，將工件的輪廓邊緣與工作臺分離開以分割并獲取工件的大致輪廓邊緣。

3.根據權利要求1所述的船舶零部件自動打磨方法，其特征在于，所述采集各種工件模型及工件信息并匯總入工件數據庫，所述工件信息包括工件的類別、輪廓邊緣數據和自由邊打磨數量包括：

首先對不同工件進行數據預處理以建立對應的三維模型，再確定并匯總工件的所屬類別、輪廓邊緣數據息和自由邊打磨數目入工件數據庫。

4.根據權利要求1所述的船舶零部件自動打磨方法，其特征在于，所述打磨過程中不斷采集并計算打磨刀頭與工件之間的距離，將計算的距離實時轉換為電流和/或電壓信號包括：

在打磨刀頭上布置電渦流傳感器，電渦流傳感器通過探頭測距，并實時將測量的距離的轉換為電機中電流和/或電壓信號。

5.根據權利要求4所述的船舶零部件自動打磨方法，其特征在于，所述篩選出最優的打磨數據，后續按照最優打磨數據進行打磨，并在打磨過程中不斷反饋與調整打磨力包括：

先通過示教器記錄電渦流傳感器的打磨數據，從中篩選出最優的打磨數據，記錄此時的電流和/或電壓信號，再在每次打磨過程中使電渦流傳感器貼近最優數據，并在打磨過程中不斷反饋與調整電渦流傳感器上探頭的測距，并保持距離恒定，從而控制打磨刀頭的打磨力恒定。

6.根據權利要求1所述的船舶零部件自動打磨方法，其特征在于，所述設置工件的打磨操作包括計算出工件的打磨路徑并設置起始打磨位置，控制打磨刀頭移動到工件的位置進行打磨操作。