[發明專利]一種仿鱷魚機器人尾部

在審

• 申請號: 202310566707.8
• 申請日: 2023-05-19
• 公開（公告）號: CN116552764A
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發明（設計）人: 徐小明;區詠運;聶文萱;張敏;劉思怡;趙藝偉;韓路路
• 申請（專利權）人: 中山大學
• 主分類號: B63H1/36
• 分類號: B63H1/36;B60F3/00
• 代理公司: 廣東南北知識產權代理事務所(普通合伙) 44918
• 代理人: 李思坪

1.一種仿鱷魚機器人尾部，其特征在于，

包括驅動裝置和尾部主體；

所述驅動裝置包括繩驅機構，所述驅動裝置上安裝有所述尾部主體，所述繩驅機構分別繩驅連接所述尾部主體的兩側，所述繩驅機構用于帶動所述尾部主體進行擺動；

所述尾部主體包括多個關節和多組彈簧構件；

多個所述關節依次分離排布于同一軸線上，相鄰的所述關節間連接固定有多組所述彈簧構件，多組所述彈簧構件用于實現相鄰的所述關節間的轉動連接。

2.根據權利要求1所述的一種仿鱷魚機器人尾部，其特征在于，

所述彈簧構件包括第一彈簧、第二彈簧和第三彈簧；

所述關節包括弧形板、軸向桿和徑向桿；

相鄰所述弧形板的兩側均連接固定有所述第一彈簧；

所述弧形板的外弧面連接固定所述軸向桿，所述軸向桿與相鄰所述弧形板的兩側均連接固定有所述第二彈簧；

所述弧形板的兩側平面均連接固定有所述徑向桿，兩所述徑向桿布置于同一軸線上，相鄰所述徑向桿的端部均連接固定所述第三彈簧。

3.根據權利要求2所述的一種仿鱷魚機器人尾部，其特征在于，

所述第二彈簧的彈性系數大于所述第一彈簧的彈性系數和所述第三彈簧的彈性系數。

4.根據權利要求3所述的一種仿鱷魚機器人尾部，其特征在于，

所述第一彈簧的彈性系數、所述第二彈簧的彈性系數與所述第三彈簧的彈性系數的比例為0.3：2：1至0.8：4：1。

5.根據權利要求2所述的一種仿鱷魚機器人尾部，其特征在于，所述軸向桿和所述徑向桿相互垂直布置。

6.根據權利要求2所述的一種仿鱷魚機器人尾部，其特征在于，

所述弧形板的外弧面還連接固定有凸體，所述凸體沿遠離所述驅動裝置的方向逐漸變寬。

7.根據權利要求6所述的一種仿鱷魚機器人尾部，其特征在于，

所述凸體的外弧面上設有貫通孔，所述貫通孔連接固定所述軸向桿。

8.根據權利要求6所述的一種仿鱷魚機器人尾部，其特征在于，

所述驅動裝置還設有外殼，所述外殼的側壁上設有插孔，所述插孔連接固定鄰近所述驅動裝置的所述凸體。

9.根據權利要求8所述的一種仿鱷魚機器人尾部，其特征在于，

所述繩驅機構包括電機、搖桿和驅動繩；

所述外殼上連接固定所述電機和所述搖桿，所述電機傳動連接所述搖桿，所述搖桿的兩端分別連接固定所述驅動繩，所述驅動繩連接固定任意所述弧形板的兩端。