[發(fā)明專利]民航飛機(jī)的牽引滑行控制方法、裝置、牽引車及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310552995.1
• 申請日: 2023-05-17
• 公開（公告）號: CN116300971B
• 公開（公告）日: 2023-09-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 秦嘉浩;白杰;張恩重;張威
• 申請（專利權(quán)）人: 中國民航大學(xué)
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B64F1/22
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 陳浩

本發(fā)明公開了一種民航飛機(jī)的牽引滑行控制方法、裝置、牽引車及介質(zhì)。該方法包括：控制牽引車上的抱輪機(jī)構(gòu)以先快后慢的方式，靠近并準(zhǔn)確對接目標(biāo)飛機(jī)的前起落架，并在對接完成后，規(guī)劃由滑行起點至滑行終點的全局規(guī)劃路徑；采用預(yù)先建立的牽引滑行控制器，對所述全局規(guī)劃路徑進(jìn)行軌跡跟蹤控制，以使?fàn)恳嚻椒€(wěn)的牽引目標(biāo)飛機(jī)進(jìn)行滑行；在牽引滑行過程中，如果檢測到滑行路徑前方出現(xiàn)障礙物且不能夠以減速慢行的方式避讓該障礙物時，根據(jù)當(dāng)前滑行位置點、障礙物信息和滑行目標(biāo)點，重新規(guī)劃新的全局規(guī)劃路徑。本發(fā)明實施例的技術(shù)方案在保證牽引車和飛機(jī)自動對接精確性、快速性及安全性的同時，提高了牽引車和飛機(jī)在組合滑行過程中安全性及可靠性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及民航飛機(jī)的牽引導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種民航飛機(jī)的牽引滑行控制方法、裝置、牽引車及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

我國的航班數(shù)量隨著發(fā)展日益劇增，隨著航班數(shù)的增加，機(jī)場在飛機(jī)調(diào)度過程中的速度也需要提高。為了確保工作效率的提高，需要用到牽引車牽引飛機(jī)滑行至目標(biāo)地點，也即，飛機(jī)起飛前的準(zhǔn)備點處。

相關(guān)技術(shù)中，可以采用無人駕駛的無桿牽引車將抱輪機(jī)構(gòu)自動對接飛機(jī)前起落架，并在對接完成抱輪舉升后，由牽引車牽引飛機(jī)從停機(jī)坪滑行至飛機(jī)起飛前準(zhǔn)備點處。其難點之一是無桿牽引車與飛機(jī)自動對接過程中的精確性、快速性及安全性；另一難點是無桿牽引車和飛機(jī)在組合滑行過程中的安全性及可靠性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例提供了一種民航飛機(jī)的牽引滑行控制方法、裝置、牽引車及存儲介質(zhì)，以實現(xiàn)在牽引車上的抱輪機(jī)構(gòu)準(zhǔn)確對接目標(biāo)飛機(jī)的前起落架后，由牽引車平穩(wěn)的牽引目標(biāo)飛機(jī)滑行至滑行終點。

根據(jù)本發(fā)明實施例的一方面，提供了一種民航飛機(jī)的牽引滑行控制方法，包括：

控制牽引車上的抱輪機(jī)構(gòu)以先快后慢的方式，靠近并準(zhǔn)確對接目標(biāo)飛機(jī)的前起落架，并在對接完成后，規(guī)劃由滑行起點至滑行終點的全局規(guī)劃路徑；

采用預(yù)先建立的牽引滑行控制器，對所述全局規(guī)劃路徑進(jìn)行軌跡跟蹤控制，以使?fàn)恳嚻椒€(wěn)的牽引目標(biāo)飛機(jī)進(jìn)行滑行；

在牽引滑行過程中，如果檢測到滑行路徑前方出現(xiàn)障礙物，則檢測是否能夠以減速慢行的方式避讓該障礙物；

若否，則根據(jù)當(dāng)前滑行位置點、障礙物信息和滑行目標(biāo)點，重新規(guī)劃新的全局規(guī)劃路徑后，返回執(zhí)行采用預(yù)先建立的牽引滑行控制器，對所述全局規(guī)劃路徑進(jìn)行軌跡跟蹤控制的操作，直至完成整個牽引過程。

根據(jù)本發(fā)明實施例的另一方面，還提供了一種民航飛機(jī)的牽引滑行控制裝置，包括：

全局規(guī)劃路徑規(guī)劃模塊，用于控制牽引車上的抱輪機(jī)構(gòu)以先快后慢的方式，靠近并準(zhǔn)確對接目標(biāo)飛機(jī)的前起落架，并在對接完成后，規(guī)劃由滑行起點至滑行終點的全局規(guī)劃路徑；

軌跡跟蹤控制模塊，用于采用預(yù)先建立的牽引滑行控制器，對所述全局規(guī)劃路徑進(jìn)行軌跡跟蹤控制，以使?fàn)恳嚻椒€(wěn)的牽引目標(biāo)飛機(jī)進(jìn)行滑行；

避讓檢測模塊，用于在牽引滑行過程中，如果檢測到滑行路徑前方出現(xiàn)障礙物，則檢測是否能夠以減速慢行的方式避讓該障礙物；

路徑重規(guī)劃模塊，用于若否，則根據(jù)當(dāng)前滑行位置點、障礙物信息和滑行目標(biāo)點，重新規(guī)劃新的全局規(guī)劃路徑后，返回執(zhí)行采用預(yù)先建立的牽引滑行控制器，對所述全局規(guī)劃路徑進(jìn)行軌跡跟蹤控制的操作，直至完成整個牽引過程。

根據(jù)本發(fā)明實施例的另一方面，還提供了一種牽引車，所述牽引車包括：

至少一個處理器；以及

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行本發(fā)明任一實施例所述的民航飛機(jī)的牽引滑行控制方法。