[發明專利]一種車輛控制方法、設備、車輛及計算機程序產品

在審

• 申請號: 202310546590.7
• 申請日: 2023-05-15
• 公開（公告）號: CN116577978A
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發明（設計）人: 鞠潭
• 申請（專利權）人: 北京集度科技有限公司
• 主分類號: G05B13/02
• 分類號: G05B13/02
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理有限公司 11889
• 代理人: 王文紅

1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：

獲得車輛的當前狀態信息；

基于構建的所述車輛的線性二次型控制器，確定所述線性二次型控制器的增益矩陣中系數矩陣的初始值，其中，所述系數矩陣的初始值與上一次橫向控制循環中迭代后獲得的所述系數矩陣的第一目標值相關；

基于所述系數矩陣的初始值，獲得本次橫向控制循環中迭代后的所述系數矩陣的第二目標值，并根據所述系數矩陣的第二目標值，確定所述增益矩陣；

基于所述增益矩陣和所述當前狀態信息，確定所述車輛的橫向控制指令，并根據所述橫向控制指令，對所述車輛進行橫向控制。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述線性二次型控制器的增益矩陣中系數矩陣的初始值，包括：

判斷是否為第一次橫向控制循環；

在確定為第一次橫向控制循環的情況下，確定所述系數矩陣的初始值為狀態權重矩陣，其中，所述狀態權重矩陣與所述當前狀態信息相關；或者，

在確定為第一次橫向控制循環的情況下，確定所述系數矩陣的初始值為目標單位矩陣。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述線性二次型控制器的增益矩陣中系數矩陣的初始值，包括：

判斷是否為第一次橫向控制循環；

在確定不是第一次橫向控制循環的情況下，將上一次橫向控制循環中迭代后獲得的所述系數矩陣的第一目標值，作為所述系數矩陣的初始值；

或者，在確定不是第一次橫向控制循環的情況下，基于上一次橫向控制循環中迭代后獲得的所述系數矩陣的第一目標值和預設范圍，確定所述系數矩陣的初始值。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述基于所述系數矩陣的初始值，獲得本次橫向控制循環中迭代后的所述系數矩陣的第二目標值，包括：

基于黎卡提方程和所述系數矩陣的初始值，對所述黎卡提方程進行迭代計算，直至滿足預設條件，獲得本次橫向控制循環中迭代后的所述系數矩陣的第二目標值。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述滿足預設條件，包括：

確定迭代誤差，其中，所述迭代誤差為迭代計算時所述系數矩陣的下一步取值與上一步取值之間的差值；

確定達到預設迭代次數閾值或所述迭代誤差達到預設收斂精度情況下，確定滿足預設條件。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

基于所述車輛的橫向控制動力學方程，構建所述車輛的線性二次型控制器的代價函數；

基于所述線性二次型控制器的代價函數，構建黎卡提方程、所述增益矩陣計算方式及所述橫向控制指令計算方式；

其中，所述黎卡提方程用于迭代計算所述系數矩陣，所述增益矩陣計算方式為所述增益矩陣表示為與所述系數矩陣關聯的方程，所述橫向控制指令計算方式為所述橫向控制指令表示為與所述增益矩陣和所述當前狀態信息關聯的方程。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述橫向控制指令，對所述車輛進行橫向控制之后，所述方法還包括：

按照預設控制周期，進入下一次橫向控制循環，以更新所述車輛的當前狀態信息。

8.一種車輛控制設備，其特征在于，包括：處理器，存儲器以及計算機程序；其中，所述計算機程序存儲在所述存儲器上，當所述計算機程序被所述處理器執行時，使得所述設備執行以下操作：

獲得車輛的當前狀態信息；

基于構建的所述車輛的線性二次型控制器，確定所述線性二次型控制器的增益矩陣中系數矩陣的初始值，其中，所述系數矩陣的初始值與上一次橫向控制循環中迭代后獲得的所述系數矩陣的第一目標值相關；

基于所述系數矩陣的初始值，獲得本次橫向控制循環中迭代后的所述系數矩陣的第二目標值，并根據所述系數矩陣的第二目標值，確定所述增益矩陣；

基于所述增益矩陣和所述當前狀態信息，確定所述車輛的橫向控制指令，并根據所述橫向控制指令，對所述車輛進行橫向控制。