[發明專利]基于雷達點云的防撞方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202310539449.4
• 申請日: 2023-05-15
• 公開（公告）號: CN116279457B
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發明（設計）人: 蘇振鸞;吳延俊;劉羿;何貝
• 申請（專利權）人: 北京斯年智駕科技有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/09;B60W60/00
• 代理公司: 北京開陽星知識產權代理有限公司 11710
• 代理人: 袁義科

1.一種基于雷達點云的防撞方法，其特征在于，包括：

接收激光雷達掃描障礙物得到的點云；

根據所述點云生成所述障礙物的第一輪廓圖形，根據本車的車身參數生成本車的第二輪廓圖形，并確定本車相對所述障礙物的位姿；

基于本車當前的行車數據和所述位姿預測本車在將來預設時間內每個時間幀的行車數據和位姿；

將所述第二輪廓圖形按照本車在所述預設時間內每個時間幀的位姿放置，并在放置時根據本車在所述時間幀的行車數據，對按照所述位姿放置的第二輪廓圖形進行延伸處理；其中，本車在所述時間幀的行車數據中包括橫向速度和縱向速度；延伸的方向由所述橫向速度的方向和所述縱向速度的方向確定；延伸的距離由所述橫向速度、所述縱向速度以及激光雷達得到所述點云到推算出本車在所述時間幀的位姿之間的延遲時間確定；

若所述第二輪廓圖形與所述第一輪廓圖形出現重疊，則控制本車制動以防止碰撞。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定本車相對所述障礙物的位姿，包括：

將所述點云的坐標轉換為車體坐標系下的坐標，確定本車相對所述障礙物的位姿。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于本車當前的行車數據和所述位姿預測本車在將來預設時間內每個時間幀的行車數據和位姿，包括：

基于車輛運動學模型以及本車當前的行車數據和所述位姿，推算本車在所述預設時間中每個時間幀的行車數據和位姿。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于車輛運動學模型以及本車當前的行車數據和所述位姿，推算本車在所述預設時間中每個時間幀的位姿，包括：

將本車當前的行車數據和所述位姿作為本車在所述預設時間中起始的時間幀的行車數據和位姿；

在所述預設時間中，結合本車在前一時間幀的行車數據和位姿，使用車輛運動學模型推算本車在后一時間幀的行車數據和位姿，得到本車在每個時間幀的位姿。

5.一種基于雷達點云的防撞裝置，其特征在于，包括：

接收模塊，用于接收激光雷達掃描障礙物得到的點云；

處理模塊，用于根據所述點云生成所述障礙物的第一輪廓圖形，根據本車的車身參數生成本車的第二輪廓圖形，并確定本車相對所述障礙物的位姿；

預測模塊，用于基于本車當前的行車數據和所述位姿預測本車在將來預設時間內每個時間幀的行車數據和位姿；

確定模塊，用于將所述第二輪廓圖形按照本車在所述預設時間內每個時間幀的位姿放置，并在放置時根據本車在所述時間幀的行車數據，對按照所述位姿放置的第二輪廓圖形進行延伸處理；其中，本車在所述時間幀的行車數據中包括橫向速度和縱向速度；延伸的方向由所述橫向速度的方向和所述縱向速度的方向確定；延伸的距離由所述橫向速度、所述縱向速度以及激光雷達得到所述點云到推算出本車在所述時間幀的位姿之間的延遲時間確定；

控制模塊，用于若所述第二輪廓圖形與所述第一輪廓圖形出現重疊，則控制本車制動以防止碰撞。

6.一種電子設備，其特征在于，包括：

存儲器；

處理器；以及

計算機程序；

其中，所述計算機程序存儲在所述存儲器中，并被配置為由所述處理器執行以實現如權利要求1-4中任一項所述的方法。

7.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-4中任一項所述的方法。