[發明專利]手力矩控制方法、控制系統及線控轉向系統

在審

• 申請號: 202310532716.5
• 申請日: 2023-05-10
• 公開（公告）號: CN116552632A
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發明（設計）人: 許寬林;曹芹來;姚遠
• 申請（專利權）人: 浙江極氪智能科技有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D5/00;B62D5/04;B62D113/00;B62D119/00
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 王茹

1.一種線控轉向系統的轉向盤的手力矩控制方法，所述線控轉向系統包括轉向執行裝置，所述轉向執行裝置包括電機、車輪及連接所述電機和所述車輪的傳動組件；其特征在于，包括：

獲取轉向盤轉角；

根據所述轉向盤轉角，控制所述電機帶動所述傳動組件，以帶動所述車輪轉向；

獲得所述傳動組件的位置信息；

確定所述轉向盤的手力矩；其中，所述手力矩包括第一手力矩和第二手力矩，若所述位置信息未達到設定的極限位置范圍，確定所述第一手力矩；若所述位置信息達到所述極限位置范圍，確定所述第二手力矩；所述第一手力矩以至少一個第一變化率、隨著所述轉向盤轉角增大而增大，所述第二手力矩以至少一個第二變化率、隨著所述轉向盤轉角增大而增大，所述第二變化率大于所述第一變化率；及

向所述轉向盤施加所述手力矩。

2.如權利要求1所述的手力矩控制方法，其特征在于，所述獲得所述傳動組件的位置信息，包括：

獲得傳感器檢測的所述傳動組件的實際位置信息；

所述確定所述轉向盤的手力矩，包括：

若所述實際位置信息未達到設定的極限位置范圍，確定所述第一手力矩；

若所述實際位置信息達到所述極限位置范圍，確定所述第二手力矩。

3.如權利要求1所述的手力矩控制方法，其特征在于，所述獲得所述傳動組件的位置信息，包括：

根據車速和所述轉向盤轉角，確定所述傳動組件的模擬位置信息；

所述確定所述轉向盤的手力矩，包括：

若所述模擬位置信息未達到設定的極限位置范圍，確定所述第一手力矩；

若所述模擬位置信息達到所述極限位置范圍，確定所述第二手力矩。

4.如權利要求3所述的手力矩控制方法，其特征在于，所述根據車速和所述轉向盤轉角，確定所述傳動組件的模擬位置信息，包括：

根據轉向傳動比、所述車速、所述轉向盤轉角，確定所述傳動組件的模擬位置信息。

5.如權利要求3所述的手力矩控制方法，其特征在于，所述獲得所述傳動組件的位置信息，包括：

獲得傳感器檢測的所述傳動組件的實際位置信息；

所述確定所述第二手力矩，包括：

確定所述實際位置信息和所述模擬位置信息的差值；

根據差值，對所述第二手力矩進行補償。

6.如權利要求1所述的手力矩控制方法，其特征在于，所述確定所述第二手力矩，包括：

獲取車速；

根據所述車速，確定所述第二手力矩。

7.如權利要求1所述的手力矩控制方法，其特征在于，所述確定所述第二手力矩，包括：

獲取轉向盤轉速；

根據所述轉向盤轉速，確定所述第二手力矩。

8.如權利要求7所述的手力矩控制方法，其特征在于，所述根據所述轉向盤轉速，確定所述第二手力矩，包括：

根據所述轉向盤轉速確定增益因子；

將所述增益因子與所述第二手力矩相乘，作為新的第二手力矩。

9.如權利要求8所述的手力矩控制方法，其特征在于，所述根據所述轉向盤轉速確定增益因子，包括：

若所述增益因子在所述增益閾值區間內，則保持所述增益因子不變；

若所述增益因子在增益閾值區間外，則將所述增益因子最靠近的增益閾值區間邊界值作為新的增益因子。

10.如權利要求1所述的手力矩控制方法，其特征在于，所述確定所述第二手力矩，包括：

若所述第二手力矩處于力矩閾值區間內，則保持所述第二手力矩不變；

若所述第二手力矩處于所述力矩閾值區間外，則將所述第二手力矩最靠近的力矩閾值區間邊界值作為新的所述第二手力矩。

11.一種控制系統，其特征在于，包括一個或多個處理器，用于實現如權利要求1至10任一項所述的手力矩控制方法。

12.一種線控轉向系統，其特征在于，包括：轉向盤，如權利要求11所述的控制系統，以及與所述控制系統連接的轉向執行裝置；所述轉向執行裝置包括電機、車輪及連接所述電機和所述車輪的傳動組件，所述電機帶動所述傳動組件，以帶動所述車輪轉向。