[發明專利]一種零偏補償方法、裝置、車輛、計算機設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202310520191.3
• 申請日: 2023-05-09
• 公開（公告）號: CN116519327A
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發明（設計）人: 鞠潭
• 申請（專利權）人: 集度科技有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007;G01M17/06;B62D15/02
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 11889
• 代理人: 王文紅

1.一種零偏補償方法，其特征在于，包括：

獲取待標定車輛在第一時段的車輛運動數據以及在第二時段的車輛運動數據；

根據車輛運動模型以及所述第一時段的車輛運動數據，得到將所述第一時段的車輛運動數據代入所述車輛運動模型的第一關系表達式，并基于所述車輛運動模型和所述第二時段的車輛運動數據，得到將所述第二時段的車輛運動數據代入所述車輛運動模型的第二關系表達式；其中，所述車輛運動模型用于描述包含零偏值在內的多種車輛參數之間的關系；

根據第一關系表達式和第二關系表達式得到第三關系表達式，其中第三關系表達式用于描述所述零偏值和不包含非目標車輛參數的其他車輛參數之間的關系；

對所述第三關系表達式進行解算，得到所解出的零偏值；

根據所解出的零偏值，進行零偏補償。

2.根據權利要求1所述的零偏補償方法，其特征在于，所述獲取所述待標定車輛的車輛運動數據之前，所述零偏補償方法還包括：

確定所述待標定車輛是否進入勻速行駛狀態；

所述獲取所述待標定車輛的車輛運動數據，包括：

在所述待標定車輛進入勻速行駛狀態的情況下，獲取所述待標定車輛的車輛運動數據。

3.根據權利要求2所述的零偏補償方法，其特征在于，所述車輛運動數據包括：所述待標定車輛在預設時長內的平均速度；所述在所述待標定車輛進入勻速行駛狀態的情況下，獲取所述待標定車輛的車輛運動數據，包括：

基于方向盤轉角的輸入值控制所述待標定車輛的方向盤轉動；

響應于在基于方向盤轉角的輸入值控制所述待標定車輛的方向盤轉動后，所述待標定車輛處于所述勻速行駛狀態的持續時長達到所述預設時長，獲取所述待標定車輛在所述預設時長內的平均速度；

響應于基于方向盤轉角的輸入值控制所述待標定車輛的方向盤轉動后，所述待標定車輛處于所述勻速行駛狀態的持續時長未達到所述預設時長，重新確定所述待標定車輛是否進入勻速行駛狀態。

4.根據權利要求1所述的零偏補償方法，其特征在于，所述車輛運動數據還包括：所述待標定車輛在所述預設時長內的航向角速率信息；

所述獲取所述待標定車輛的車輛運動數據，包括：

從所述待標定車輛的慣性測量裝置IMU中，獲取所述待標定車輛在所述預設時長內的多個時刻分別對應的初始航向角速率信息；

利用跟蹤微分器，對多個所述時刻分別對應的初始航向角速率信息進行優化處理，得到多個時刻分別對應的優化處理后的航向角速率信息；

基于多個時刻分別對應的優化處理后的航向角速率信息，確定所述待標定車輛在所述預設時長內的航向角速率信息。

5.根據權利要求2-4任一項所述的零偏補償方法，其特征在于，所述方向盤轉角包括：方向盤轉角輸入值、以及方向盤轉角自身變化量；

所述根據車輛運動模型以及車輛運動數據，得到將車輛運動數據代入所述車輛運動模型的關系表達式，包括：

基于方向盤連接的目標傳感器，獲取所述待標定車輛在所述預設時長內的方向盤轉角自身變化量；

將所述車輛運動數據、獲取所述車輛運動數據時對應的方向盤轉角輸入值、以及所述方向盤轉角自身變化量，代入所述車輛運動模型，確定所述待標定車輛的關系表達式；所述關系表達式包括與所述第一時段的車輛運動數據相關的第一關系表達式和與所述第二時段的車輛運動數據相關的第二關系表達式。

6.根據權利要求1所述的零偏補償方法，其特征在于，所述根據第一關系表達式和第二關系表達式得到第三關系表達式，包括：

對所述待標定車輛的第一關系表達式和所述第二關系表達式進行作商操作，以將所述非目標車輛參數消除，得到所述第三關系表達式。

7.根據權利要求1或6任一所述的零偏補償方法，其特征在于，所述非目標車輛參數包括：車輛前后輪之間的軸距、以及車輛前輪轉角到方向盤轉角的傳動比。