[發明專利]用于群組導航定位的智能地標設備

有效

• 申請號: 202310519108.0
• 申請日: 2023-05-10
• 公開（公告）號: CN116222545B
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發明（設計）人: 金朝
• 申請（專利權）人: 北京白水科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 黃海斌;黃健

1.一種用于群組導航定位的智能地標設備，其特征在于，包括：標簽單元、存儲器、接收器以及發送器；其中，所述接收器、所述發送器分別與所述存儲器連接；

所述接收器，用于接收導航系統中的定位設備發送的第一節點信息，所述第一節點信息包括第一指示信息和第八位置信息，所述第一指示信息用于指示所述定位設備在當前時刻下經過所述智能地標設備；所述導航系統中包括多個定位設備；所述第八位置信息用于表征所述定位設備經過所述智能地標設備時的位置信息；

所述存儲器，用于存儲所述第一節點信息；

所述發送器，用于向所述定位設備發送第二節點信息，所述第二節點信息為所述存儲器中存儲的其余定位設備發送的第一節點信息；所述第二節點信息用于指示所述定位設備生成虛擬測位信息，并基于所述虛擬測位信息構建所述定位設備的地圖信息，其中，所述虛擬測位信息表征所述定位設備和所述其余定位設備在不同時刻下二者之間的相對位置關系；

所述標簽單元，用于存儲所述智能地標設備的唯一標識信息；

若所述定位設備為首次經過所述智能地標設備，則所述第一節點信息中還包括：第二指示信息、第九位置信息、第一里程信息以及第一誤差信息；其中，所述第二指示信息用于指示所述定位設備在所述當前時刻前所經過的其余智能地標設備；所述第九位置信息表征所述定位設備開始運行時的位置信息；所述第一里程信息用于表征所述定位設備在開始運行時至所述當前時刻期間所述定位設備行駛的路程增量；所述第一誤差信息表征所述第一里程信息的準確度。

2.根據權利要求1所述的智能地標設備，其特征在于，所述第二節點信息具體用于指示所述定位設備生成虛擬測位信息，并基于所述虛擬測位信息、所述第二節點信息中包括的第二指示信息、第九位置信息、第一里程信息以及第一誤差信息，構建所述定位設備的地圖信息；所述地圖信息包括所述定位設備的軌跡信息以及所述第二節點信息所對應的其余定位設備的部分軌跡信息。

3.根據權利要求1所述的智能地標設備，其特征在于，若所述定位設備為非首次經過所述智能地標設備，則所述第一節點信息中還包括：第三指示信息、第十位置信息、第二里程信息、第二誤差信息；其中，所述第三指示信息用于指示所述定位設備在前一次經過所述智能地標設備至所述當前時刻期間所經過的其余智能地標設備；所述第十位置信息用于表征所述定位設備在前一次經過所述智能地標設備時的位置信息；所述第二里程信息用于表征所述定位設備在前一次經過所述智能地標設備至所述當前時刻期間所述定位設備行駛的路程增量；所述第二誤差信息表征所述第二里程信息的準確度。

4.根據權利要求3所述的智能地標設備，其特征在于，所述虛擬測位信息包括：第二距離值和第二方差取值；其中，所述第二距離值用于表征所述第八位置信息和第十位置信息二者之間的距離；所述第十位置信息為所述其余定位設備在所述當前時刻之前經過所述智能地標時的位置；所述第二距離值的取值由所述定位設備在感知標簽單元時所對應的最大感知距離所確定；所述第二方差取值用于表征所述第二距離值的可信度。

5.根據權利要求1所述的智能地標設備，其特征在于，

所述標簽單元，還用于若確定接收到定位設備發送的射頻信號，則向所述定位設備發送反饋信息，所述反饋信息包括所述智能地標設備的唯一標識信息。

6.根據權利要求5所述的智能地標設備，其特征在于，所述反饋信息還用于指示所述定位設備生成地標觀測信息；所述地標觀測信息表征所述定位設備在兩個不同時刻下經過所述智能地標設備時的位置信息之間的相對位置關系；

其中，所述地標觀測信息中包括：第一距離值和第一方差取值；其中，所述第一距離值表征第八位置信息和第九位置信息二者之間的距離；所述第八位置信息為當前時刻下所述定位設備經過所述智能地標設備時的位置；所述第九位置信息為所述定位設備在所述當前時刻之前經過所述智能地標設備時的位置；所述第一方差取值用于表征所述第一距離值的可信度；所述第一距離值為所述定位設備在感知標簽單元時所對應的最大感知距離所確定的。

7.根據權利要求1-6中任一項所述的智能地標設備，其特征在于，所述標簽單元為射頻識別標簽。