[發明專利]一種防止車輛溜坡的控制方法

在審

• 申請號: 202310517243.1
• 申請日: 2023-05-10
• 公開（公告）號: CN116566252A
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發明（設計）人: 王川;李飛;姚欣
• 申請（專利權）人: 河南嘉晨智能控制股份有限公司
• 主分類號: H02P6/08
• 分類號: H02P6/08;H02P6/17;H02P27/06
• 代理公司: 鄭州科維專利代理有限公司 41102
• 代理人: 李天霞;趙繼福

本發明公開了一種防止車輛溜坡的控制方法，本發明的電機的逆變器三相下橋臂均開通，電機端子相當于短路；此時對電機轉子有電磁剎車作用，如果在坡道上電機轉子仍然運動，會產生反電勢，反電勢作用到電機的電阻和電感上會產生正弦電流，根據電機三相電流的頻率推算電機運動的速度，用數字鎖相環快速計算速度，結合該計算速度和霍爾反饋的電機位置有助于發合適的驅動信號及占空比，更快地讓電機停止或改變轉向。

技術領域

本發明涉及車輛控制技術領域，具體涉及一種防止車輛溜坡的控制方法。

背景技術

在針對無刷電機控制中，一般是通過加裝霍爾傳感器來實現電機轉速測量，但車輛處于溜坡時，霍爾傳感器速度測量延遲較大。另外的現有技術是通過電機的數學模型，獲得電機的相關參數（如電阻，電感等參數），測量電機電壓電流信息來通過數學模型來估算電機轉速，采用加裝編碼器來實現電機轉速測量會增加成本，霍爾傳感器速度測量延遲較大而使電機轉速測量不精確，進而車輛溜坡的控制效果不好，且在一些場合下，不便于安裝。采用數學模型轉速估算的方法受電機參數的影響較大，轉速估算誤差較大，例如申請號202010249370?.4的中國專利公開了一種大功率電動三輪車控制器防溜坡方法，通過檢測電機下溜轉速，根據不同的下溜轉速，分段式給定反向驅動力，防溜坡力度大小可以根據實際的要求進行控制，很好的解決了大功率電動三輪車下溜速度不夠緩慢的問題，該專利即采用加裝編碼器來實現電機轉速測量會增加成本，霍爾傳感器速度測量延遲較大而使電機轉速測量不精確，進而車輛溜坡的控制效果不好，且在一些場合下，不便于安裝。

因此，提供一種通過計算速度和霍爾反饋的電機位置并發合適的驅動信號及占空比以更快地讓電機停止或改變轉向的防止車輛溜坡的控制方法，已是一個值得研究的問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種通過計算速度和霍爾反饋的電機位置并發合適的驅動信號及占空比以更快地讓電機停止或改變轉向的防止車輛溜坡的控制方法。

本發明的目的是這樣實現的：

一種防止車輛溜坡的控制方法，包括以下步驟：

步驟1、對車輛電機的逆變器三相下橋臂保持常通狀態，以實時對電機的逆變器進行三相橋臂的電流檢測；

步驟2、車輛停止時，電機的逆變器三相下橋臂均導通，電機端子相當于短路；此時電機具有一定的電磁剎車作用；通過采樣逆變器三相下橋臂的MOS管電壓來實現電機的電流采樣，得到電機的三相電流；

步驟3、將步驟2得到的電機三相電流經過數字鎖相環處理，得到此時電機速度；由霍爾編碼器得到此時的電機位置；

步驟4、根據步驟3中此時的電機位置和速度，通過車輛控制器補發驅動信號，使得車輛處于停止狀態。

所述步驟3中，車輛在坡道上時，電機轉子仍然運動，產生反電勢，反電勢作用到電機的電阻和電感上會產生正弦電流，根據三相電流的頻率推算電機運動的速度，用數字鎖相環快速計算電機速度。

所述步驟3中，得到的電機速度信號和電機位置信號發送到電機控制器并進行處理。

本發明的有益效果是：本發明根據三相電流的頻率推算電機運動的速度，用數字鎖相環快速計算速度，結合該計算速度和霍爾反饋的電機位置有助于發合適的驅動信號及占空比，更快地讓電機停止或改變轉向。

附圖說明

圖1為本發明的流程圖。

實施方式

以下結合附圖和實施例對本發明作進一步說明。

實施例

如圖1所示，一種防止車輛溜坡的控制方法，包括以下步驟：

步驟1、對車輛電機的逆變器三相下橋臂保持常通狀態，以實時對電機的逆變器進行三相橋臂的電流檢測。