[發明專利]方向盤與轉向輪的同步方法、裝置、設備和可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202310511098.6
• 申請日: 2023-05-08
• 公開（公告）號: CN116620396A
• 公開（公告）日: 2023-08-22
• 發明（設計）人: 張明軒;戴淥爻;任敏;張佳雯
• 申請（專利權）人: 經緯恒潤（天津）研究開發有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D15/02;B62D101/00;B62D117/00
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 趙秀芹

本申請公開了一種方向盤與轉向輪的同步方法、裝置、設備和可讀存儲介質。方向盤與轉向輪的同步方法包括：在車輛行駛過程中，實時檢測當前車輛的轉向控制模式；在車輛的轉向控制模式為同步轉向模式的情況下，獲取當前車輛的運行信息，其中，運行信息包括車輛速度和車輛中方向盤的第一轉向角度；根據車輛速度和第一轉向角度，確定車輛中轉向輪的目標轉角角度；將轉向輪的轉向角度動態調整至目標轉角角度，并生成與轉向輪的轉向角度對應的旋轉力矩，控制方向盤轉動。根據本申請實施例，能夠簡化方向盤與轉向輪轉角之間的同步過程，使駕駛員有效感知車輛的轉向情況，提高線控轉向的可操縱性以及駕駛車輛的安全性。

技術領域

本申請屬于線控轉向技術領域，尤其涉及一種方向盤與轉向輪的同步方法、裝置、設備和可讀存儲介質。

背景技術

隨著車輛使用的普及，車輛在人們的日常應用的場景越來越多。在使用車輛的過程中，確保行車安全依舊是需要重視的問題之一。具體例如，車輛的轉向控制的穩定性，是確保車輛的安全行駛、減少交通事故以及保護駕駛員的人身安全、改善駕駛員的駕駛體驗起著重要因素。

目前，線控轉向系統(Steering?By?Wire?System，SBW)越來越多的應用到車輛中，使方向盤和轉向輪之間不再采用機械連接，而是通過線控轉向實現方向盤與轉向輪之間的解耦，由此，可以減少駕駛員控制方向盤，為駕駛員帶來便利。但是，在線控轉向系統控制方向盤過程中，若有駕駛員介入方向盤，則容易引起方向盤與轉向輪轉角之間的不同步，使駕駛員難以有效感知車輛的轉向情況，不利于安全駕駛。

發明內容

本申請實施例提供一種方向盤與轉向輪的同步方法、裝置、設備和可讀存儲介質，能夠簡化方向盤與轉向輪轉角之間的同步過程，使駕駛員有效感知車輛的轉向情況，提高線控轉向的可操縱性以及駕駛車輛的安全性。

第一方面，本申請實施例提供一種方向盤與轉向輪的同步方法，包括：

在車輛行駛過程中，實時檢測當前車輛的轉向控制模式；

在車輛的轉向控制模式為同步轉向模式的情況下，獲取當前車輛的運行信息，其中，運行信息包括車輛速度和車輛中方向盤的第一轉向角度；

根據車輛速度和第一轉向角度，確定車輛中轉向輪的目標轉角角度；

將轉向輪的轉向角度動態調整至目標轉角角度，并生成與轉向輪的轉向角度對應的旋轉力矩，控制方向盤轉動。

在第一方面的一些可實現方式中，根據車輛速度和第一轉向角度，確定車輛中轉向輪的目標轉角角度，包括：

獲取預設傳動關系信息，其中，預設傳動關系信息包括車輛速度、方向盤轉向角度與傳動比之間的關聯關系；

根據車輛速度和第一轉向角度，確定目標傳動比；

計算第一轉向角度與目標傳動比的比值，得到轉向輪的目標轉角角度。

在第一方面的一些可實現方式中，將轉向輪的轉向角度動態調整至目標轉角角度，包括：

獲取運行信息對應的轉角同步時長；

在轉角同步時長內，將轉向輪的轉向角度動態調整至目標轉角角度。

在第一方面的一些可實現方式中，獲取運行信息對應的轉角同步時長，包括：

獲取方向盤的初始轉向角度；

計算方向盤的第一轉向角度與方向盤的初始轉向角度之差，得到第一差值；

根據第一預設常數與車輛速度的比值，以及第二預設常數與車輛速度的比值，確定轉角同步時長，其中，車輛速度和第一差值均與同步時長呈負相關。

在第一方面的一些可實現方式中，在轉角同步時長內，將轉向輪的轉向角度動態調整至目標轉角角度，包括：