[發明專利]一種機器人的控制方法、裝置、存儲介質及電子設備

有效

• 申請號: 202310510632.1
• 申請日: 2023-05-08
• 公開（公告）號: CN116224892B
• 公開（公告）日: 2023-07-21
• 發明（設計）人: 唐敬閣;王鑫;王鵬;吳國藩;謝安桓;留云;梁定坤;朱世強
• 申請（專利權）人: 之江實驗室
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 鄧超

1.一種機器人的控制方法，其特征在于，包括：

確定雙足機器人通過機械足進行移動時，在各時間階段對應的機械足支撐狀態，所述機械足支撐狀態包括：單機械足支撐狀態以及雙機械足支撐狀態；

根據所述各時間階段對應的機械足支撐狀態，確定所述雙足機器人對應的零力矩點ZMP在各機械足之間的移動軌跡，以及，根據所述各時間階段對應的機械足支撐狀態，確定各時間階段對應所述雙足機器人的各足位置，根據預設的期望步態以及所述各足位置，確定各時間階段對應所述雙足機器人的位姿信息，其中，所述位姿信息包括足位置以及足姿態；

根據所述位姿信息，確定所述各機械足對應的運動軌跡；

根據所述ZMP的移動軌跡和所述各機械足對應的運動軌跡，確定所述雙足機器人的質心的運動軌跡；

基于所述質心的運動軌跡以及所述各機械足對應的運動軌跡，確定所述雙足機器人各目標關節對應的關節角軌跡，并根據所述關節角軌跡確定用于控制所述雙足機器人的運動規劃數據，以根據所述運動規劃數據控制所述雙足機器人通過各機械足進行移動。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述各時間階段對應的機械足支撐狀態，確定所述雙足機器人對應的零力矩點ZMP在各機械足之間的移動軌跡，具體包括：

針對每個時間階段，若所述雙足機器人在該時間階段處于單機械足支撐狀態，則確定所述ZMP位于當前處于支撐狀態的機械足所對應的落腳點上；

若所述雙足機器人在該時間階段處于雙足支撐狀態，則確定所述ZMP位于上一個機械足對應的落腳點與下一個機械足對應落腳點之間。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述各時間階段包括：起始步階段、中間步階段以及結束步階段中的至少一種，所述中間步階段中包含有至少一個所述雙足機器人的步行周期。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述起始步階段包括：靜止狀態子階段、行走前的軀體擺動子階段、重心保持子階段以及ZMP轉移子階段中的至少一種。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述各時間階段對應的機械足支撐狀態，確定所述雙足機器人對應的零力矩點ZMP在各機械足之間的移動軌跡，具體包括：

根據所述各時間階段對應的機械足支撐狀態，確定所述雙足機器人在進行移動時的機械足支撐狀態序列；

根據所述機械足支撐狀態序列確定所述ZMP的移動軌跡。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，確定所述雙足機器人的每個機械足在處于支撐狀態的各時間階段所對應的位姿信息，具體包括：

針對所述雙足機器人的每個機械足，確定該機械足處于支撐狀態的時間階段，作為第一時間階段，以及，確定各機械足處于擺動狀態的時間階段，作為第二時間階段；

確定所述雙足機器人的每個機械足在所述第一時間階段所對應的位姿信息。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，根據所述位姿信息，確定所述各機械足對應的運動軌跡，具體包括：

針對所述雙足機器人的每個機械足，根據該機械足在各第一時間階段對應的位姿信息，確定該機械足在各第二時間階段中的每個時刻所對應的位姿信息；

根據該機械足在所述第一時間階段對應的位姿信息以及該機械足在所述第二時間階段的每個時刻所對應的位姿信息，確定該機械足對應的運動軌跡。

8.如權利要求7所述的方法，其特征在于，根據該機械足在所述第一時間階段對應的位姿信息以及該機械足在所述第二時間階段的每個時刻所對應的位姿信息，確定該機械足對應的運動軌跡，具體包括：

根據該機械足在所述第一時間階段對應的位姿信息和該機械足在所述第二時間階段的每個時刻所對應的位姿信息，以及該機械足在抬起和著地過程中的預設速度、加速度、抬起高度以及控制點中的至少一種，確定該機械足對應的運動軌跡。