[發(fā)明專利]基于顯示終端的地圖方位校正方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310508669.0
• 申請(qǐng)日: 2023-05-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN116584851A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-08-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱澤春;時(shí)春平;李娜
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州九陽(yáng)小家電有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/40
• 分類號(hào): A47L11/40
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種基于顯示終端的地圖方位校正方法，其特征在于，包括：

獲取清潔機(jī)器人構(gòu)建的第一地圖，以及所述清潔機(jī)器人的工作站在顯示終端的顯示坐標(biāo)系中相對(duì)于參考方向的第一顯示朝向，所述參考方向與所述顯示終端在三維空間坐標(biāo)系中的物理朝向相同；

獲取所述工作站在所述三維空間坐標(biāo)系中的第一物理朝向；

將所述第一物理朝向轉(zhuǎn)換到所述顯示坐標(biāo)系中，得到所述第一物理朝向在所述顯示坐標(biāo)系中的第一目標(biāo)朝向；

基于所述第一目標(biāo)朝向與所述第一顯示朝向之間的第一偏差角度，對(duì)所述第一地圖的各個(gè)邊界在所述顯示坐標(biāo)系下的顯示朝向進(jìn)行校正，得到校正后的第一目標(biāo)地圖，所述第一目標(biāo)地圖的各個(gè)邊界在所述顯示坐標(biāo)系下的顯示朝向與其在所述三維空間坐標(biāo)系下的實(shí)際物理朝向相同。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述工作站在所述三維空間坐標(biāo)系中的第一物理朝向，包括：

響應(yīng)于將所述顯示終端沿預(yù)設(shè)方向且所述顯示終端的物理朝向與所述預(yù)設(shè)方向相同放置于所述工作站的標(biāo)定區(qū)域內(nèi)，基于所述顯示終端中設(shè)置的第一方位傳感器，獲取所述顯示終端在所述三維空間坐標(biāo)系中的第一終端物理朝向；

基于所述預(yù)設(shè)方向與所述工作站的絕對(duì)朝向之間的預(yù)設(shè)偏差角度，將所述第一終端物理朝向旋轉(zhuǎn)所述預(yù)設(shè)偏差角度，得到所述工作站在三維空間坐標(biāo)系中的第一物理朝向。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述工作站在所述三維空間坐標(biāo)系中的第一物理朝向，包括：

基于所述工作站中設(shè)置的第二方位傳感器，從所述第二方位傳感器中獲取所述工作站在三維空間坐標(biāo)系中的第一物理朝向。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述第一物理朝向轉(zhuǎn)換到所述顯示坐標(biāo)系中，得到所述第一物理朝向在所述顯示坐標(biāo)系中的第一目標(biāo)朝向，包括：

獲取所述顯示終端在所述三維空間坐標(biāo)系中的第一終端物理朝向；

計(jì)算所述第一物理朝向與所述第一終端物理朝向之間的夾角；

基于所述參考方向與終端物理朝向的對(duì)應(yīng)關(guān)系，將所述第一終端物理朝向轉(zhuǎn)換到所述顯示坐標(biāo)系中，得到所述第一終端物理朝向在所述顯示坐標(biāo)系中的第一終端顯示朝向，所述對(duì)應(yīng)關(guān)系包括所述參考方向與所述終端物理朝向相同；

將所述第一終端顯示朝向繞所述顯示坐標(biāo)系的原點(diǎn)旋轉(zhuǎn)所述夾角，得到所述第一物理朝向在所述顯示坐標(biāo)系中的第一目標(biāo)朝向。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一目標(biāo)朝向與所述第一顯示朝向之間的第一偏差角度，對(duì)所述第一地圖的各個(gè)邊界在所述顯示坐標(biāo)系下的顯示朝向進(jìn)行校正，得到校正后的第一目標(biāo)地圖，包括：

計(jì)算所述第一目標(biāo)朝向與第一顯示朝向之間的第一偏差角度；

將所述第一地圖繞所述第一地圖的地圖中心軸旋轉(zhuǎn)所述第一偏差角度，得到所述第一目標(biāo)地圖。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一目標(biāo)朝向與所述第一顯示朝向之間的第一偏差角度，對(duì)所述第一地圖的各個(gè)邊界在所述顯示坐標(biāo)系下的顯示朝向進(jìn)行校正，得到校正后的第一目標(biāo)地圖之后，所述方法還包括：

獲取所述顯示終端在所述三維空間坐標(biāo)系中的第二終端物理朝向；

計(jì)算所述第二終端物理朝向相對(duì)于所述第一終端物理朝向的第二偏差角度；

基于所述第二偏差角度，對(duì)所述第一目標(biāo)地圖的各個(gè)邊界在所述顯示坐標(biāo)系下的顯示朝向進(jìn)行校正，得到校正后的第二目標(biāo)地圖，所述第二目標(biāo)地圖的各個(gè)邊界在所述顯示坐標(biāo)系下的顯示朝向與其在所述三維空間坐標(biāo)系下的實(shí)際物理朝向相同。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二偏差角度，對(duì)所述第一目標(biāo)地圖的各個(gè)邊界在所述顯示坐標(biāo)系下的顯示朝向進(jìn)行校正，得到校正后的第二目標(biāo)地圖，包括：

將所述第一目標(biāo)地圖繞所述第一目標(biāo)地圖的地圖中心軸旋轉(zhuǎn)所述第二偏差角度，得到所述第二目標(biāo)地圖。