[發(fā)明專利]點云修正方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310504818.6
• 申請日: 2023-05-06
• 公開（公告）號: CN116630586A
• 公開（公告）日: 2023-08-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 請求不公布姓名
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳數(shù)馬電子技術(shù)有限公司
• 主分類號: G06T19/20
• 分類號: G06T19/20;G06T5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請涉及一種點云修正方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)。所述方法包括：獲取當(dāng)前幀中的待處理體素以及所述待處理體素的鄰域體素；所述當(dāng)前幀為三維點云圖；基于所述鄰域體素對所述待處理體素進行平滑處理，獲得平滑處理結(jié)果；基于所述平滑處理結(jié)果對所述待處理體素進行點云修正，獲得修正后的待處理體素；顯示所述修正后的待處理體素所形成的三維圖像。采用本方法能夠提高三維圖像顯示質(zhì)量。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種點云修正方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

實時計算出的點云，是基于體素的tsdf值決定的。在實際掃描過程中，每一幀計算的tsdf值均存在誤差，因此需要對點云進行修正。傳統(tǒng)的點云修正方法，通過構(gòu)造一個連續(xù)的曲面來優(yōu)化點云，使得點云在曲面上產(chǎn)生的偏差代價整體最小。然而，傳統(tǒng)的點云修正方式存在顯示的三維圖像效果不佳的問題。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種能夠提高三維圖像質(zhì)量的點云修正方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)。

一種點云修正方法，所述方法包括：

獲取當(dāng)前幀中的待處理體素以及所述待處理體素的鄰域體素；所述當(dāng)前幀為三維點云圖；

基于所述鄰域體素對所述待處理體素進行平滑處理，獲得平滑處理結(jié)果；

基于所述平滑處理結(jié)果對所述待處理體素進行點云修正，獲得修正后的待處理體素；

顯示所述修正后的待處理體素所形成的三維圖像。

一種點云修正裝置，所述裝置包括：

體素獲取模塊，用于獲取當(dāng)前幀中的待處理體素以及所述待處理體素的鄰域體素；所述當(dāng)前幀為三維點云圖；

平滑模塊，用于基于所述鄰域體素對所述待處理體素進行平滑處理，獲得平滑處理結(jié)果；

修正模塊，用于基于所述平滑處理結(jié)果對所述待處理體素進行點云修正，

獲得修正后的待處理體素；

顯示模塊，用于顯示所述修正后的待處理體素所形成的三維圖像。

一種計算機設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)各點云修正方法實施例的步驟。

一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)各點云修正方法實施例的步驟。

上述點云修正方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)，通過獲取當(dāng)前幀中的待處理體素以及對應(yīng)的鄰域數(shù)據(jù)，并進行平滑處理，能夠修正待處理體素的法向量，使得過渡更加平滑；基于平滑處理結(jié)果對待處理體素進行點云修正，并顯示修正后的待處理體素所形成的三維圖像，能夠獲得法向量連續(xù)一致光滑、三維點坐標(biāo)銜接很好的三維圖像，提高了三維圖像質(zhì)量，同時保證了三維圖像的實時性。

附圖說明

圖1為一個實施例中點云修正方法的應(yīng)用環(huán)境圖；

圖2為一個實施例中體素投影的示意圖；

圖3為一個實施例中點云修正方法的流程示意圖；

圖4為一個實施例中存儲模塊的示意圖；

圖5為一個實施例中三維點的示意圖；

圖6為一個實施例中物體的示意圖；

圖7為一個實施例中未經(jīng)過平滑修正的三維圖像示意圖；

圖8為一個實施例中經(jīng)過平滑修正后的三維圖像示意圖；

圖9為一個實施例中經(jīng)過重建和點云修正的三維圖像；