[發明專利]一種合體飛行的動態配平方法、設備及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202310475465.1
• 申請日: 2023-04-27
• 公開（公告）號: CN116605429A
• 公開（公告）日: 2023-08-18
• 發明（設計）人: 胡華智;賈宗林
• 申請（專利權）人: 億航智能設備（廣州）有限公司
• 主分類號: B64U10/25
• 分類號: B64U10/25;B64U101/60
• 代理公司: 深圳協成知識產權代理事務所(普通合伙) 44458
• 代理人: 章小燕

1.一種合體飛行的動態配平方法，其特征在于，所述方法包括：

在起飛預備階段，若監測到第一航空器的第一平衡狀態為失衡狀態，則獲取當前的失衡類型，并選定第二平衡狀態和第三平衡狀態均為非失衡狀態的第二航空器和第三航空器；

若所述失衡類型為左右失衡，則將選定的所述第二航空器和所述第三航空器分別連接于所述第一航空器的左右兩側，若所述失衡類型為前后失衡，則將選定的所述第二航空器和所述第三航空器分別連接于所述第一航空器的前后兩端，以使由所述第一航空器、所述第二航空器以及所述第三航空器構成的合體航空器為非失衡狀態。

2.根據權利要求1所述的合體飛行的動態配平方法，其特征在于，所述在起飛預備階段，若監測到第一航空器的第一平衡狀態為失衡狀態，則獲取當前的失衡類型，并選定第二平衡狀態和第三平衡狀態均為非失衡狀態的第二航空器和第三航空器，包括：

獲取所述失衡狀態下的失衡數據；

確定與所述失衡數據相對應的質量差數據，以及，選定具有所述質量差數據的所述第二航空器和所述第三航空器。

3.根據權利要求1所述的合體飛行的動態配平方法，其特征在于，所述在起飛預備階段，若監測到第一航空器的第一平衡狀態為失衡狀態，則獲取當前的失衡類型，并選定第二平衡狀態和第三平衡狀態均為非失衡狀態的第二航空器和第三航空器，包括：

獲取所述失衡狀態下的失衡等級；

確定與所述失衡等級相對應的質量差等級，以及，選定質量差在所述質量差等級內的所述第二航空器和所述第三航空器。

4.根據權利要求1所述的合體飛行的動態配平方法，其特征在于，所述若所述失衡類型為左右失衡，則將選定的所述第二航空器和所述第三航空器分別連接于所述第一航空器的左右兩側，若所述失衡類型為前后失衡，則將選定的所述第二航空器和所述第三航空器分別連接于所述第一航空器的前后兩端，以使由所述第一航空器、所述第二航空器以及所述第三航空器構成的合體航空器為非失衡狀態，包括：

獲取所述失衡狀態下的失衡數據，以及所述第二航空器的第二質量和所述第三航空器的第三質量；

根據所述失衡數據、所述第二質量以及所述第三質量設置所述第一航空器與所述第二航空器之間的左側連接桿長度、所述第一航空器與所述第三航空器之間的右側連接桿長度，或者，設置所述第一航空器與所述第二航空器之間的前端連接桿長度、所述第一航空器與所述第三航空器之間的后端連接桿長度。

5.根據權利要求1所述的合體飛行的動態配平方法，其特征在于，所述若所述失衡類型為左右失衡，則將選定的所述第二航空器和所述第三航空器分別連接于所述第一航空器的左右兩側，若所述失衡類型為前后失衡，則將選定的所述第二航空器和所述第三航空器分別連接于所述第一航空器的前后兩端，以使由所述第一航空器、所述第二航空器以及所述第三航空器構成的合體航空器為非失衡狀態，包括：

獲取所述失衡狀態下的失衡數據；

根據所述失衡數據調整所述第二航空器的第二推進動力參數和/或第三航空器的第三推進動力參數，以使所述合體航空器處于動態平衡的飛行狀態。

6.一種合體飛行的動態配平設備，其特征在于，所述設備包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時實現：

在起飛預備階段，若監測到第一航空器的第一平衡狀態為失衡狀態，則獲取當前的失衡類型，并選定第二平衡狀態和第三平衡狀態均為非失衡狀態的第二航空器和第三航空器；

若所述失衡類型為左右失衡，則將選定的所述第二航空器和所述第三航空器分別連接于所述第一航空器的左右兩側，若所述失衡類型為前后失衡，則將選定的所述第二航空器和所述第三航空器分別連接于所述第一航空器的前后兩端，以使由所述第一航空器、所述第二航空器以及所述第三航空器構成的合體航空器為非失衡狀態。