[發明專利]一種刀庫機械手及換刀裝置

有效

• 申請號: 202310475163.4
• 申請日: 2023-04-27
• 公開（公告）號: CN116619098B
• 公開（公告）日: 2023-10-24
• 發明（設計）人: 朱建國;陳亮;蔡麗娟;李高鑫
• 申請（專利權）人: 岡田智能（江蘇）股份有限公司
• 主分類號: B23Q3/155
• 分類號: B23Q3/155
• 代理公司: 北京錦信誠泰知識產權代理有限公司 11813
• 代理人: 王敏

1.一種刀庫機械手，其特征在于，包括：殼體以及設置在所述殼體內的一對刀板，所述刀板一端限制在所述殼體內，另一端伸出所述殼體外部，形成刀爪，兩個所述刀爪相對設置，形成與刀具接觸的刀口；

還包括第一彈性片體和第二彈性片體，所述第一彈性片體為對稱設置的弧形結構，設置在所述殼體內且中部與所述殼體連接，兩所述刀板分別固定在所述第一彈性片體的兩端部上；兩所述刀板上均設置有導向槽，所述第二彈性片體為Ω型結構，中部朝向所述刀口外側凸出設置，兩端在所述導向槽的限制下沿設定軌跡運動，且運動全過程中均呈彈性壓縮狀態；

所述第一彈性片體兩端部在自由狀態下朝向中間位置發生內扣；

所述第二彈性片體中部位置初始狀態下在兩所述刀爪之間較兩所述刀爪更先與進入的所述刀具貼合，在所述刀具的擠壓下兩端沿著所述導向槽朝向所述殼體內部移動，使得兩刀爪分別經過相對分離而打開所述刀口，以及再次靠近實現對所述刀具夾緊的過程；且在所述刀具移除后，所述第二彈性片體自動復位至初始狀態。

2.根據權利要求1所述的刀庫機械手，其特征在于，所述刀板上設置有鏤空區域，所述鏤空區域中部位置內設置有導向板，所述導向板外壁與所述鏤空區域內壁間形成所述導向槽，并使得所述導向槽具有用于對所述第二彈性片體進行限制的設定軌跡，所述設定軌跡包括夾緊段和復位段，所述夾緊段與所述復位段首尾連接，形成環形結構；所述第二彈性片體沿所述夾緊段移動時所述刀爪先相對張開而后實現對所述刀具的夾緊，在所述刀具移除而兩所述刀爪相對靠近的過程中，所述第二彈性片體沿所述復位段復位。

3.根據權利要求2所述的刀庫機械手，其特征在于，所述夾緊段和所述復位段的兩端部包括弧形部分，且連接位置形成平滑的弧形段，其中，所述復位段通過自身形狀使得所述第二彈性片體在復位過程中逐漸釋放形變量。

4.根據權利要求3所述的刀庫機械手，其特征在于，在所述設定軌跡的弧形段內，所述導向板朝向所述刀爪的一端設置有第一凸起，所述第二彈性片體端部初始狀態下抵接在所述第一凸起上，限制所述第二彈性片體端部受力后僅能夠朝向所述夾緊段一側移動。

5.根據權利要求4所述的刀庫機械手，其特征在于，在所述設定軌跡的弧形段內，所述鏤空區域內壁上設置有第二凸起，所述第二凸起與所述第一凸起相對設置，且相互之間形成緩沖通道，所述第二彈性片體在被擠壓而到達位于所述夾緊段末端的弧形段，且來自所述刀具的擠壓解除后，通過自身的彈性形變的逐漸釋放而到達另一側的所述弧形段，且通過慣性通過所述緩沖通道，使得所述第二彈性片體沿著所述緩沖通道擠出，抵接在所述第一凸起上。

6.根據權利要求2所述的刀庫機械手，其特征在于，所述導向板與所述刀板通過固定組件形成三點式固定，所述固定組件包括固定板和至少三個固定件，所述固定板的兩端部分別通過所述固定件與所述刀板連接，所述固定板的中部通過所述固定件與所述導向板連接。

7.根據權利要求6所述的刀庫機械手，其特征在于，所述第二彈性片體端部通過導向組件與所述導向槽滑動連接，所述導向組件包括導向軸和導向輪，所述導向軸限制在所述導向槽中，兩端分別與所述導向輪和所述第二彈性片體連接，所述刀板和所述導向板分別沿著所述導向槽的環形結構設置有第一臺階部和第二臺階部，所述第一臺階部、所述第二臺階部間隔形成限位槽，所述導向輪限制在所述限位槽中。

8.根據權利要求1所述的刀庫機械手，其特征在于，所述刀板背離所述固定組件的一側設置有壓板，所述壓板與所述刀板互相平行設置，且靠近所述第一彈性片體端部的一側與所述刀板固定連接，所述壓板與所述刀板之間形成供所述第二彈性片體移動的空間。

9.根據權利要求1所述的刀庫機械手，其特征在于，所述第一彈性片體通過夾緊組件與所述殼體進行連接，所述夾緊組件包括定位塊和夾緊塊，所述定位塊固定在所述殼體內側與所述刀板相對的一側，位于所述殼體中軸線上，所述第一彈性片體中部位于所述定位塊和所述夾緊塊之間，所述夾緊塊將所述第一彈性片體朝向所述定位塊壓緊并固定。

10.一種換刀裝置，其特征在于，包括如權利要求1~9任一項所述的刀庫機械手。