[發明專利]一種機械臂末端工具快裝固定裝置

在審

• 申請號: 202310469431.1
• 申請日: 2023-04-27
• 公開（公告）號: CN116549121A
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發明（設計）人: 何高升;曹宇軒;韓佳奇;楊標;張堅
• 申請（專利權）人: 蘇州鑄正機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 北京千壹知識產權代理事務所(普通合伙) 11940
• 代理人: 王玉玲

1.一種機械臂末端工具快裝固定裝置，包括主體機架(1)、位于所述主體機架(1)一端的開合卡扣(12)，其特征在于：所述主體機架(1)中部兩側分別設置有安裝凹槽(102)，每個所述安裝凹槽內均安裝有一個示蹤器安裝板(2)，所述示蹤器安裝板(2)包括一個中部連接桿(201)，所述中部連接桿(201)的兩端均分別設有一組相對所述中部連接桿(201)呈Y形開叉結構的示蹤器定位桿，所述示蹤器定位桿的端部固定有示蹤器球架(15)，所述示蹤器球架(15)上卡合連接有示蹤球(14)；

所述主體機架(1)中部兩側分別設置有安裝塊(101)，所述安裝塊(101)的外側開設有所述安裝凹槽(102)，所述中部連接桿(201)的中部均卡裝在所述安裝凹槽(102)內。

2.根據權利要求1所述的一種機械臂末端工具快裝固定裝置，其特征在于：所述示蹤器安裝板(2)與所述安裝凹槽(102)之間通過螺釘固定連接，所述中部連接桿(201)上開設有一個第一螺紋孔(205)，所述安裝塊(101)位于安裝塊凹槽(102)的內壁上開設有若干個間隔設置的第二螺紋孔，通過螺釘穿過第一螺紋孔(205)和其中一個第二螺紋孔將穿過螺紋孔將中部連接桿(201)與安裝塊(101)之間連接起來。

3.根據權利要求1所述的一種機械臂末端工具快裝固定裝置，其特征在于：所述示蹤器定位桿包括第一示蹤器定位桿(202)和第二示蹤器定位桿(203)，所述示蹤器球架(15)分別位于所述第一示蹤器定位桿(202)和第二示蹤器定位桿(203)上，所述第一示蹤器定位桿(202)和第二示蹤器定位桿(203)的長度相同或不同；

所述第一示蹤器定位桿(202)和第二示蹤器定位桿(203)與所述中部連接桿(201)相交處的外側面上形成限位部(204)，所述安裝塊(101)被限位在位于兩端的兩個所述限位部(204)之間。

4.根據權利要求1所述的一種機械臂末端工具快裝固定裝置，其特征在于，所述主體機架(1)一側設置有燕尾槽快裝機構(3)，所述燕尾槽快裝機構(3)的側面設有鎖緊扳手(8)，所述鎖緊扳手(8)的底部鉸接轉動處設有鎖緊扳手抗磨墊(4)，所述鎖緊扳手抗磨墊(4)與主體機架(1)燕尾槽端兩側凹槽處固定連接。

5.根據權利要求1所述的一種機械臂末端工具快裝固定裝置，其特征在于：所述主體機架(1)兩側開設有圓孔，所述圓孔內側設置有拉桿(6)，所述拉桿(6)一側固定連接有鎖緊扳手(7)，所述鎖緊扳手(7)與鎖緊扳手(8)轉動連接，所述鎖緊扳手(8)與主體機架(1)貼合設置，所述拉桿(6)與所述主體機架(1)的鉸接轉動處設有抗磨墊(5)，所述主體機架(1)與抗磨墊(5)卡合連接。

6.根據權利要求1所述的一種機械臂末端工具快裝固定裝置，其特征在于：所述主體機架(1)的一端設置有導向安裝部(103)，所述開合卡扣(12)的一端通過卡扣固定軸(9)與所述導向安裝部(103)轉動連接，

所述開合卡扣(12)兩側對稱設置有傳動連桿(10)，所述傳動連桿(10)的一端與所述導向安裝部(103)的外側面通過傳動軸(11)轉動連接，所述傳動連桿(10)的另一端與所述開合卡扣(12)的外側面之間通過固定壓桿(17)轉動連接，所述固定壓桿(17)位于所述導向安裝部(103)端部的貫穿槽口內。

7.根據權利要求6所述的一種機械臂末端工具快裝固定裝置，其特征在于：所述傳動連桿(10)的兩側面分別開設有第一通孔和第二通孔，所述開合卡扣(12)的尾端設有轉動連接部(1201)，所述轉動連接部(1201)上與所述第一通孔對應的位置開設有貫穿的第三通孔，所述傳動軸(11)插裝在所述第一通孔和所述第三通孔內；

所述導向安裝部(103)對應所述第二通孔的位置開設有呈長條形狀傾斜開設的第四通孔(1031)，所述固定壓桿(17)插裝在所述第二通孔和所述第四通孔(1031)內，且隨著所述開合卡扣(12)的折疊或展開，所述固定壓桿(17)沿著所述第四通孔(1031)的長度方向往復滑動。