[發明專利]一種機器人自檢方法、系統和機器人示教器

在審

• 申請號: 202310466970.X
• 申請日: 2023-04-26
• 公開（公告）號: CN116352762A
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發明（設計）人: 耿佳輝;應坤;左登云;鄭浩鑫;李茂銀
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J13/06
• 代理公司: 北京麥寶利知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11733
• 代理人: 劉麗萍

本發明公開了一種機器人自檢方法、系統和機器人示教器。所述方法包括：讀取配置完成的機器人參數，并對機器人參數進行參數自檢；在參數自檢通過的情況下，判斷編寫完成的機器人工作程序是否與機器人參數相適配，并在兩者不適配的情況下，生成程序自檢錯誤的提示信息。本發明能夠對配置好的機器人參數進行自檢，對編寫好的機器人工作程序與通過自檢的機器人參數是否適配進行自檢，提高了機器人自檢性能，可以提高機器人的使用效率、使用壽命。

技術領域

本發明涉及機器人控制領域，尤其涉及一種機器人自檢方法、系統和機器人示教器。

背景技術

現階段工業機器人在各大生產領域應用廣泛，是可以自動執行工作的機器裝置，可根據不同的工作進行相關任務的程序編寫，通過控制系統操縱機器人完成任務，從而在某些領域降低對人工勞動力的需求。隨著機器人技術的不斷進步，機器人的使用者不斷增加，當使用者進行程序編寫并運行程序時，容易出現機器人運行至奇異點、機器人參數不匹配導致運控報警、伺服報警等諸多問題，從而導致機器人的使用效率降低、壽命下降。

相關技術公開了一種機器人故障處理系統，可對所設置的運動參數進行檢測與報警的處理。但該機器人故障處理系統僅對運動參數自身進行檢測，自檢性能不佳。

發明內容

鑒于此，本發明公開了一種機器人自檢方法、系統和機器人示教器，用以解決現有機器人自檢方案自檢性能差的問題。

本發明為實現上述的目標，采用的技術方案是：

本發明第一方面公開了一種機器人自檢方法，方法包括：

讀取配置完成的機器人參數，并對機器人參數進行參數自檢；

在參數自檢通過的情況下，讀取并判斷編寫完成的機器人工作程序是否與配置好的機器人參數相適配；在兩者不適配的情況下，生成程序自檢錯誤的提示信息。

進一步可選地，所述機器人參數包括機器人的運動參數和伺服驅動參數，對機器人參數進行參數自檢包括：

將伺服驅動參數、運動參數一一對應地與預設的機器人伺服驅動參數范圍和運動參數范圍進行比較；

當伺服驅動參數、運動參數均處于對應的參數范圍內，視為參數自檢通過。

進一步可選地，判斷編寫完成的機器人工作程序是否與配置完成的機器人參數相適配，包括：

判斷機器人工作程序中所用點位是否超出機器人工作空間；

在不超出機器人工作空間情況下，判斷機器人工作程序中的運行指令是否正確；

若正確，視為程序自檢通過；

若超出機器人工作空間或判定為運行指令有誤，視為程序自檢錯誤。

進一步可選地，判斷機器人工作程序中的運行指令是否正確，包括：

判斷機器人工作程序中是否存在奇異點；

若存在，視為運行指令不正確；

若不存在，視為運行指令正確。

進一步可選地，判斷機器人工作程序中所用點位是否超出機器人工作空間，包括：

讀取機器人的結構參數，根據結構參數計算工作空間；

計算給定起點、給定終點和所述工作空間內任一點組成的圓弧軌跡；

判斷所述圓弧軌跡是否處于所述工作空間內，若是，視為所述圓弧軌跡上的點位均未超出所述工作空間；

若否，則確定超出所述工作空間的點位，并進行異常提示。

進一步可選地，所述確定超出所述工作空間的點位，包括：