[發明專利]一種自動駕駛車輛的行駛環境感知方法及系統

有效

• 申請號: 202310459152.7
• 申請日: 2023-04-26
• 公開（公告）號: CN116176594B
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發明（設計）人: 倪凱;王剛
• 申請（專利權）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: B60W40/06
• 分類號: B60W40/06;B60W60/00
• 代理公司: 北京中索知識產權代理有限公司 11640
• 代理人: 商金婷

本發明公開了一種自動駕駛車輛的行駛環境感知方法，包括步驟一：獲取車輛動態行駛參數，并將車輛動態行駛參數傳送至服務器，其中，車輛動態行駛參數包括車輛電池數據和車輛加速度數據；步驟二：接收服務器傳送的車輛動態行駛參數，對車輛動態行駛參數進行數據處理得到車輛行駛道路類型及參數；其中，車輛行駛道路類型包括平緩型、顛簸型和波浪型；車輛行駛道路參數包括車輛顛簸值和車輛行駛道路修正值；步驟三：通過對車輛行駛道路參數進行處理，對道路行駛環境進行識別，得到當前行駛道路的行駛推薦值；本發明結合車輛行駛道路修正值和車輛顛簸值對車輛行駛環境進行識別，準確率高。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，具體涉及一種自動駕駛車輛的行駛環境感知方法及系統。

背景技術

智能駕駛是指機器幫助人進行駕駛以及在特殊情況下完全取代人進行駕駛。智能駕駛作為各個國家重點發展智能交通系統中的一部分，仍在不斷的探索與實驗中。智能駕駛對各國經濟和科技發展及綜合國力提升有著重大的作用。無人駕駛是汽車產業未來發展的方向，作為智能駕駛的核心其意義重大。無人駕駛是指通過搭載先進傳感器等多種感知設備對汽車行駛中的周圍環境進行感知和判斷，從而獲得車輛狀態和周圍環境信息并自動規劃行車路線，控制車輛到達目的地的技術。

如專利申請號202010120372.3公開了一種自動駕駛汽車環境感知故障的預測方法，其中，包括：實時獲取周圍環境的傳感信息；根據所述周圍環境的傳感信息建立自動駕駛系統環境感知模型；在所述自動駕駛系統環境感知模型下對當前目標運動狀態進行預測。

現有技術中，并沒有基于車輛的行駛狀態或者車輛動力電池狀態對車輛行駛環境進行識別，即沒有根據車輛的實際行駛數據對行駛環境進行展現，具有較大的局限性。

發明內容

本發明的目的在于提供一種自動駕駛車輛的行駛環境感知方法及系統，通過車輛電池數據獲取車輛行駛道路修正值，即通過車輛行駛道路修正值對車輛行駛道路信息進行表征，同時，通過車輛加速度數據獲取車輛加速度綜合數據流，按照標準差計算公式計算得到車輛加速度綜合數據流的標準差，對車輛顛簸狀態進行識別，并通過車輛加速度差異比和標準差得到車輛顛簸值，并通過車輛行駛道路修正值和車輛顛簸值對車輛行駛環境進行識別。

本發明的目的可以通過以下技術方案實現：

一種自動駕駛車輛的行駛環境感知方法，包括以下步驟:

步驟一：獲取車輛動態行駛參數，并將車輛動態行駛參數傳送至服務器，其中，車輛動態行駛參數包括車輛電池數據和車輛加速度數據；

步驟二：接收服務器傳送的車輛動態行駛參數，對車輛動態行駛參數進行數據處理得到車輛行駛道路類型及參數；

其中，車輛行駛道路類型包括平緩型、顛簸型和波浪型；

車輛行駛道路參數包括車輛顛簸值和車輛行駛道路修正值；

步驟三：通過對車輛行駛道路參數進行處理，對道路行駛環境進行識別，得到當前行駛道路的行駛推薦值。

作為本發明進一步的方案：車輛行駛道路類型是基于車輛加速度數據獲取，具體過程為：

將車輛加速度數據中的車輛縱向加速度標記為A1i、車輛橫向加速度標記為A2i、車輛垂直方向加速度標記為A3i,i為車輛加速度數據獲取時間；

對車輛縱向加速度A1i、車輛橫向加速度A2i和車輛垂直方向加速度A3i進行濾波和降噪處理；

對車輛縱向加速度、車輛橫向加速度和車輛垂直方向加速度進行加權處理，將車輛縱向加速度A1i的權重占比分為a1，車輛橫向加速度A2i的權重占比分為a2,車輛垂直方向加速度A3i的權重占比分為a3,其中，a1、a2及a3均大于0，且a1+a2+a3=1；

根據公式計算得到車輛加速度綜合數據流Ai。