[發明專利]一種車輛側偏剛度與轉動慣量的估算方法和估算系統

在審

• 申請號: 202310448444.0
• 申請日: 2023-04-24
• 公開（公告）號: CN116394956A
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: 陳嘉瑋;陳大宇;何牧;姚健;曹星;姬生遠;周浩;楊強
• 申請（專利權）人: 浙江智馬達智能科技有限公司;智馬達（上海）機器人科技有限公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00;B60W40/072;B60W40/105;B60W40/10;B60W60/00
• 代理公司: 北京智匯東方知識產權代理事務所(普通合伙) 11391
• 代理人: 趙云秀

1.一種車輛側偏剛度與轉動慣量的估算方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取自車的當前車速、自車所在道路的道路曲率、輪胎偏轉剛度、轉動慣量估計值、前后軸等效側偏剛度以及轉動慣量基準值；

在所述當前車速大于第一預設車速且所述道路的所述道路曲率小于所述預設曲率時，將所述輪胎偏轉剛度和所述前后軸等效側偏剛度經卡爾曼濾波融合后的第一融合值，所述轉動慣量估計值和所述轉動慣量基準值經卡爾曼濾波融合后的第二融合值輸出至所述自車的動力模型。

2.根據權利要求1所述的估算方法，其特征在于，在所述當前車速小于或等于所述第一預設車速時，或者在所述當前車速大于第一預設車速且所述道路的所述道路曲率大于所述預設曲率時，將所述前后軸等效側偏剛度和所述轉動慣量基準值輸出至所述自車的所述動力模型。

3.根據權利要求1所述的估算方法，其特征在于，所述在所述當前車速大于第一預設車速且所述道路的所述道路曲率小于所述預設曲率時，將所述輪胎偏轉剛度和所述前后軸等效側偏剛度經卡爾曼濾波融合后的第一融合值，所述轉動慣量估計值和所述轉動慣量基準值經卡爾曼濾波融合后的第二融合值輸出至所述自車的動力模型，

包括以下步驟：

根據所述自車的所述當前車速確定所述自車當前所在的車速區間；

根據所述車身區間在卡爾曼濾波器中選擇對應的濾波窗口，其中，不同濾波窗口具有不同的濾波精度；

在選擇出的所述濾波窗口下將所述輪胎偏轉剛度和所述前后軸等效側偏剛度經卡爾曼濾波融合以獲得所述第一融合值，將所述轉動慣量估計值和所述轉動慣量基準值經卡爾曼濾波融合以獲得所述第二融合值。

4.根據權利要求3所述的估算方法，其特征在于，所述根據所述自車的所述當前車速確定所述自車當前所在的車速區間的步驟中，所述車速區間的車速越高，所述濾波窗口越大。

5.根據權利要求3所述的估算方法，其特征在于，所述在選擇出的所述濾波窗口下將所述輪胎偏轉剛度和所述前后軸等效側偏剛度經卡爾曼濾波融合以獲得所述第一融合值，將所述轉動慣量估計值和所述轉動慣量基準值經卡爾曼濾波融合以獲得所述第二融合值，包括以下步驟：

獲取預設的偽系統模型的狀態空間方程；

將所述輪胎偏轉剛度帶入所述狀態空間方程以獲取第一計算值；

將所述前后軸等效側偏剛度帶入所述狀態空間方程以獲取第二計算值；

將所述轉動慣量估計值帶入至所述狀態空間方程以獲取第三計算值；

將所述轉動慣量基準值帶入至所述狀態空間方程以獲取第四計算值；

將所述第一計算值和所述第二計算值進行卡爾曼濾波融合以獲得所述第一融合值；

將所述第三計算值和所述第四計算值進行卡爾曼濾波融合以獲得所述第二融合值。

6.根據權利要求5所述的估算方法，其特征在于，所述狀態空間方程包括轉動慣量方程和側偏剛度方程。

7.根據權利要求1-6中任一項所述的估算方法，其特征在于，所述前后軸等效側偏剛度和轉動慣量基準值通過以下步驟得到：

設置預設半徑的圓形道路；

使所述車輛沿所述預設半徑的圓形道路進行勻加速行駛；

記錄所述車輛加速度數據以及所述前后軸等效側偏剛度和轉動慣量的變化趨勢；

選取所述前后軸等效側偏剛度和轉動慣量的變化趨勢的穩態值作為等效基準值。

8.根據權利要求7所述的估算方法，其特征在于，所述使所述車輛沿所述預設半徑的圓形道路進行勻加速行駛的步驟中，所述車輛的側向加速度為0.1g～0.35g中的任一值。

9.一種車輛側偏剛度與轉動慣量的估算系統，其特征在于，包括：控制裝置，所述控制裝置包括存儲器和處理器，所述存儲器內存儲有控制程序，所述控制程序被所述處理器執行時用于實現根據權利要求1-8中任一項所述的估算方法。