[發明專利]一種采煤機位置檢測方法、系統以及裝置

在審

• 申請號: 202310440702.0
• 申請日: 2023-04-23
• 公開（公告）號: CN116400341A
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: 李春華;羅永剛;寧權
• 申請（專利權）人: 陜西長武亭南煤業有限責任公司;山西忻州神達望田煤業有限公司
• 主分類號: G01S13/08
• 分類號: G01S13/08;G01S7/02;G01S7/41
• 代理公司: 西安泛想力專利代理事務所(普通合伙) 61260
• 代理人: 柳晶

1.一種采煤機位置檢測方法，其特征在于，包括如下步驟：

在采煤機上設置一固定反射面；

在采煤機掘進的巷道中布設多個位置不同的雷達裝置，記錄每一雷達裝置的具體位置；

設定每一雷達裝置和所述采煤機處于工作同步狀態；

控制每一雷達裝置在間隔時間依次驅動發射器連續發送多個設定頻率的脈沖信號，脈沖信號經反射面反射后形成多個回波信號；

雷達裝置中的接收器依次接收多個回波信號；

將多個回波信號按照接收時序依次輸送至解算矩陣，以得到每一回波信號的回波能量，將所述回波能量輸入至處理裝置中以獲取采煤機的位置。

2.根據權利要求1所述的采煤機位置檢測方法，其特征在于，將所述回波能量輸入至處理裝置中以獲取采煤機的位置的方法如下：

將同一雷達裝置同一周期的多個回波能量進行比對，剔除異?；夭芰亢螳@取回波能量的平均值，將平均值輸入至能量損失估量模型，所述能量損失估量模型通過能量損失估計以得到不同雷達裝置對應的采煤機的第一位置數據；

將不同雷達裝置對應的采煤機的第一位置數據輸入至修正模型，通過修正模型以對不同雷達裝置獲取的采煤機的第一位置數據進行修正，得到不同雷達裝置對應的采煤機的第一修正位置；

將不同雷達裝置對應的采煤機的第一修正位置輸入至同步控制模型，通過同步控制模型以對不同雷達裝置對應的采煤機的第一修正位置進行二次修正，得到不同雷達裝置對應的采煤機的確定位置。

3.根據權利要求2所述的采煤機位置檢測方法，其特征在于，所述能量損失估量模型按照如下的方法得到：

獲取不同雷達裝置的回波能量的歷史數據，根據不同雷達裝置的回波能量的歷史數據輸入至神經元網絡模型中進行訓練，以得到能量損失估量初步模型；

設定不同的環境加擾因素，構建在不同的環境加擾因素的加擾區間以形成加擾模型，通過設定加擾模型中不同的環境加擾因素加擾權重配置到能量損失估量初步模型中，得到能量損失估量模型。

4.根據權利要求3所述的采煤機位置檢測方法，其特征在于，所述加擾模型是按照至少一個環境加擾因素來設定多個加擾值來對雷達回波能量干擾模擬，以獲取在不同的加擾值下的加擾值的加擾區間；

在加擾模型中設置有一輸入模塊，所述輸入模塊被配置成依據對巷道環境的判斷來設定不同環境加擾因素的權重，以及依據對巷道環境的判斷來設定同一環境加擾因素的加擾值/加擾值區間。

5.根據權利要求2所述的采煤機位置檢測方法，其特征在于，所述修正模型用于通過將T_n+1周期得到的不同雷達裝置對應的采煤機的第一位置數據與T_n周期得到的不同雷達裝置對應的采煤機的第一位置數據進行比對以獲取差值，判斷所述差值是否在設定范圍內，若所述差值在設定范圍內，直接輸出不同雷達裝置對應的采煤機的第一位置數據作為不同雷達裝置對應的采煤機的第一修正位置；

若所述差值在不在設定范圍內，調用T_n周期得到的不同雷達裝置對應的采煤機的第一位置數據，以及調用歷史差值的平均值作為修訂值，將所述修訂值配置到T_n周期得到的不同雷達裝置對應的采煤機的第一位置數據以作為T_n+1周期中不同雷達裝置對應的采煤機的第一修正位置；其中，n為大于等于0的整數。

6.根據權利要求2所述的采煤機位置檢測方法，其特征在于，所述同步控制模型是基于對雷達裝置和所述采煤機的同步控制下對設定周期內采煤機的掘進估量來對雷達裝置獲取的采煤機的第一修正位置進行修正。