[發(fā)明專利]用于垃圾回收車的垃圾桶回收傾倒方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310434527.4
• 申請日: 2023-04-21
• 公開（公告）號: CN116309535A
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發(fā)明（設計）人: 李良偉;鄭永平;金銀歡;高涵;徐楊銘;陸杰;何霆晞;應明軒
• 申請（專利權）人: 浙江科技學院
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;B65F3/08;G06T7/13;G06T5/00;G06N3/08;G06N3/0464
• 代理公司: 浙江永鼎律師事務所 33233
• 代理人: 周希良

本發(fā)明屬于人工智能技術領域，具體涉及用于垃圾回收車的垃圾桶回收傾倒方法及系統(tǒng)。方法包括S1，通過超聲波模塊判斷垃圾回收車與垃圾桶之間的距離，并改變垃圾回收車的速度，使垃圾回收車與垃圾桶保持預設的距離；S2，對垃圾桶進行圖像識別，并判斷垃圾桶在圖像中的位置，同時調整垃圾回收車的位置，使得垃圾桶置于機械臂的中央位置；S3，利用坎尼邊緣檢測子對垃圾桶內的垃圾容量進行檢測，并判斷對應垃圾桶是否需要傾倒；若不需要傾倒，則放回垃圾桶，若需要傾倒則進行下一步驟；S4，通過機械臂依次對垃圾桶進行夾取、抬升和傾倒操作。本發(fā)明具有自動化程度高，能夠提高垃圾回收車工作效率，降低對垃圾桶損傷的特點。

技術領域

本發(fā)明屬于人工智能技術領域，具體涉及用于垃圾回收車的垃圾桶回收傾倒方法及系統(tǒng)。

背景技術

現(xiàn)有的垃圾桶回收傾倒方法，主要是針對室外的大型垃圾桶進行回收的垃圾車和針對室內灰塵清掃的小型的垃圾清掃機器人，并未有針對在室內使用的小型垃圾桶回收的專用垃圾車，室內的垃圾桶分散在各處，需要人去傾倒，且垃圾傾倒時需要人為去分類，此時當人與垃圾桶接觸后，可能對人造成影響，并且在垃圾桶較多且比較分散的區(qū)域，需要人去一個一個的回收，如果每個垃圾桶都需要人為去清理，此時收集垃圾對人自身來說勞動量較大。

因此，設計一種自動化程度高，能夠提高垃圾回收車工作效率，降低對垃圾桶損傷的用于垃圾回收車的垃圾桶回收傾倒方法及系統(tǒng)，就顯得十分必要。

例如，申請?zhí)枮镃N202111398802.9的中國專利文獻描述的一種垃圾自傾倒掃路機及垃圾自傾倒方法，垃圾自傾倒掃路機包括線控底盤、風機總成、箱體總成、清掃裝置、吸塵裝置及無人駕駛模塊；箱體總成包括垃圾箱體、舉升油缸和自啟閉機構，風機總成設于垃圾箱體上方，垃圾箱體上設有后門，自啟閉機構設于垃圾箱體與后門之間，用以驅動后門相對垃圾箱體開啟或關閉；無人駕駛模塊，用于獲取包括清掃裝置、垃圾箱體及線控底盤的反饋數(shù)據(jù)，控制清掃裝置、風機總成、舉升油缸、吸塵裝置及線控底盤執(zhí)行相關指令。雖然掃路機沿最優(yōu)路徑行駛至垃圾傾倒點，通過調整掃路機的位姿實現(xiàn)垃圾自動傾倒，且在垃圾自傾倒過程中無需人工操作，顯著提高清掃作業(yè)效率，但是其缺點在于，并不能識別垃圾桶的含量從而判斷是否需要傾倒對應的垃圾桶，達到減少工作量，進而提高垃圾回收車工作效率的目的。

發(fā)明內容

本發(fā)明是為了克服現(xiàn)有技術中，現(xiàn)有的垃圾桶回收傾倒方法，存在自動化程度低，工作量大以及容易對垃圾桶造成損傷的問題，提供了一種自動化程度高，能夠提高垃圾回收車工作效率，降低對垃圾桶損傷的用于垃圾回收車的垃圾桶回收傾倒方法及系統(tǒng)。

為了達到上述發(fā)明目的，本發(fā)明采用以下技術方案：

用于垃圾回收車的垃圾桶回收傾倒方法，包括如下步驟：

S1，通過超聲波模塊判斷垃圾回收車與垃圾桶之間的距離，并改變垃圾回收車的速度，使垃圾回收車與垃圾桶保持預設的距離；

S2，對垃圾桶進行圖像識別，并判斷垃圾桶在圖像中的位置，同時調整垃圾回收車的位置，使得垃圾桶置于機械臂的中央位置；

S3，利用坎尼邊緣檢測子對垃圾桶內的垃圾容量進行檢測，并判斷對應垃圾桶是否需要傾倒；若不需要傾倒，則放回垃圾桶，若需要傾倒則進行下一步驟；

S4，通過機械臂依次對垃圾桶進行夾取、抬升和傾倒操作。

作為優(yōu)選，步驟S1包括如下步驟：

S11，當垃圾回收車上的超聲波模塊，識別到前方1米內出現(xiàn)垃圾桶時，反饋信號給單片機，開始降低垃圾回收車的運行速度；若當前垃圾回收車速度為1m/s時，降低垃圾回收車的速度至0.1m/s，當檢測到垃圾桶距離垃圾回收車為0.3m時，停止垃圾回收車的運動。

作為優(yōu)選，步驟S2包括如下步驟：