[發(fā)明專利]一種轉(zhuǎn)向系統(tǒng)摩擦特性的處理方法及駕駛輔助裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310421885.1
• 申請(qǐng)日: 2023-04-19
• 公開（公告）號(hào): CN116395026A
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 森田光彥;邵俊俏;王野;侯立升;胡金龍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江吉利控股集團(tuán)有限公司;寧波吉利汽車研究開發(fā)有限公司
• 主分類號(hào): B62D6/00
• 分類號(hào): B62D6/00;B62D5/04;B62D101/00;B62D113/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京安信方達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11262
• 代理人: 陶麗;栗若木

本公開實(shí)施例公開了一種轉(zhuǎn)向系統(tǒng)摩擦特性的處理方法及駕駛輔助裝置，該方法包括：根據(jù)識(shí)別的車輛行駛環(huán)境計(jì)算車輛的目標(biāo)軌跡后得出目標(biāo)轉(zhuǎn)角；根據(jù)車輛駕駛信息和目標(biāo)轉(zhuǎn)角判斷轉(zhuǎn)向是否處于過渡狀態(tài)，在判定轉(zhuǎn)向處于過渡狀態(tài)時(shí)，獲取摩擦力矩；計(jì)算得到達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)角所需的力矩，根據(jù)摩擦力矩調(diào)整力矩，得到調(diào)整后的力矩；控制電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向EPS根據(jù)調(diào)整后的力矩進(jìn)行轉(zhuǎn)向。本公開實(shí)施例轉(zhuǎn)向系統(tǒng)摩擦特性的處理方法及駕駛輔助裝置，能夠提供精準(zhǔn)的轉(zhuǎn)向輔助，提高駕駛體驗(yàn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及但不僅限于汽車領(lǐng)域，尤指一種轉(zhuǎn)向系統(tǒng)摩擦特性的處理方法及駕駛輔助裝置。

背景技術(shù)

駕駛輔助裝置(Advanced?Driver?Assistance?System，簡(jiǎn)稱ADAS)的功能中，可以通過ADAS電子控制單元(Electronic?Control?Unit，簡(jiǎn)稱ECU)識(shí)別行駛環(huán)境后，利用電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(Electric?Power?Steering，簡(jiǎn)稱EPS)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向輔助的功能，例如可保持車輛在車道中央行駛的轉(zhuǎn)向輔助功能，在車輛即將偏出車道時(shí)控制車輛回到車道內(nèi)的轉(zhuǎn)向輔助功能，及變道輔助功能等。

轉(zhuǎn)向輔助功能可以通過從ADAS?ECU向EPS?ECU發(fā)送力矩請(qǐng)求信號(hào)實(shí)現(xiàn)。圖1為相關(guān)技術(shù)中駕駛輔助裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖1所示，ADAS?ECU中計(jì)算目標(biāo)軌跡后得出目標(biāo)轉(zhuǎn)角。此后、計(jì)算得到達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)角所需的力矩，并將該力矩發(fā)送至EPS?ECU，最終控制方向盤達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)角。

然而，由于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)存在摩擦特性，無法精確地達(dá)成目標(biāo)轉(zhuǎn)角，導(dǎo)致在實(shí)現(xiàn)橫向控制的過程中出現(xiàn)一些問題，例如車道居中控制過程中出現(xiàn)車道內(nèi)蛇行、方向盤突然擺動(dòng)等現(xiàn)象；控制車輛回到車道功能下糾偏效果不佳，導(dǎo)致車輛偏出車道；變道輔助功能下變道速度時(shí)快時(shí)慢等，駕駛體驗(yàn)不高。

發(fā)明內(nèi)容

本公開實(shí)施例提供了一種轉(zhuǎn)向系統(tǒng)摩擦特性的處理方法，包括：

根據(jù)識(shí)別的車輛行駛環(huán)境計(jì)算車輛的目標(biāo)軌跡后得出目標(biāo)轉(zhuǎn)角；

根據(jù)車輛駕駛信息和所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角判斷轉(zhuǎn)向是否處于過渡狀態(tài)，在判定轉(zhuǎn)向處于過渡狀態(tài)時(shí)，獲取摩擦力矩；

計(jì)算得到達(dá)到所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角所需的力矩，根據(jù)所述摩擦力矩調(diào)整所述力矩，得到調(diào)整后的力矩；

控制電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向根據(jù)所述調(diào)整后的力矩進(jìn)行轉(zhuǎn)向。

本公開實(shí)施例還提供了一種駕駛輔助裝置，包括：計(jì)算模塊、判斷模塊、轉(zhuǎn)換模塊和輸出控制模塊；

所述計(jì)算模塊，被配置為根據(jù)識(shí)別的車輛行駛環(huán)境計(jì)算車輛的目標(biāo)軌跡后得出目標(biāo)轉(zhuǎn)角；

所述判斷模塊，被配置為根據(jù)車輛駕駛信息和所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角判斷轉(zhuǎn)向是否處于過渡狀態(tài)，在判定轉(zhuǎn)向處于過渡狀態(tài)時(shí)，獲取摩擦力矩；

所述轉(zhuǎn)換模塊，被配置為計(jì)算得到達(dá)到所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角所需的力矩，根據(jù)所述摩擦力矩調(diào)整所述力矩，得到調(diào)整后的力矩；

所述輸出控制模塊，被配置為控制電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向根據(jù)所述調(diào)整后的力矩進(jìn)行轉(zhuǎn)向。

本公開至少一個(gè)實(shí)施例提供的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)摩擦特性的處理方法及駕駛輔助裝置，與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下有益效果：

通過轉(zhuǎn)向處于過渡狀態(tài)下獲取的摩擦力矩，調(diào)整達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)角所需的力矩，將調(diào)整后的力矩發(fā)送至EPS?ECU，控制方向盤達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)角，能夠提供精準(zhǔn)的轉(zhuǎn)向輔助，提高駕駛體驗(yàn)。

本公開的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實(shí)施本公開而了解。本公開的其他優(yōu)點(diǎn)可通過在說明書以及附圖中所描述的方案來實(shí)現(xiàn)和獲得。

附圖說明

附圖用來提供對(duì)本公開技術(shù)方案的理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與本公開的實(shí)施例一起用于解釋本公開的技術(shù)方案，并不構(gòu)成對(duì)本公開技術(shù)方案的限制。