[發(fā)明專利]目標(biāo)融合評價方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310415160.1
• 申請日: 2023-04-18
• 公開（公告）號: CN116611020A
• 公開（公告）日: 2023-08-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王方泉;熊盼盼;劉義軍;余昊
• 申請（專利權(quán)）人: 東風(fēng)汽車集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號: G06F18/25
• 分類號: G06F18/25
• 代理公司: 武漢知伯樂知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 42282
• 代理人: 張家鵬

1.一種目標(biāo)融合評價方法，其特征在于，包括以下步驟：

將滿足預(yù)設(shè)條件的真值數(shù)據(jù)和融合目標(biāo)相互匹配；

根據(jù)預(yù)設(shè)評價標(biāo)準(zhǔn)確定所述融合目標(biāo)的各項指標(biāo)得分，對所述各項指標(biāo)得分加權(quán)求和的均值確定最終評分。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)融合評價方法，其特征在于，在所述將滿足預(yù)設(shè)條件的真值數(shù)據(jù)和融合目標(biāo)相互匹配步驟之前還包括：

確定融合目標(biāo)的參數(shù)，其中所述參數(shù)至少包括：目標(biāo)編號、目標(biāo)縱向距離、目標(biāo)橫向距離、目標(biāo)縱向相對速度和目標(biāo)橫向相對速度。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的目標(biāo)融合評價方法，其特征在于，所述將滿足預(yù)設(shè)條件的真值數(shù)據(jù)和融合目標(biāo)相互匹配的步驟包括：

根據(jù)真值系統(tǒng)采樣周期和融合目標(biāo)輸出周期，同步真值數(shù)據(jù)和融合目標(biāo)；

根據(jù)歐式距離，匹配同步后的所述真值數(shù)據(jù)和所述融合目標(biāo)：

其中，x_t為真值目標(biāo)縱向距離，y_t為真值目標(biāo)橫向距離，gate為閾值，系數(shù)k和b均由傳感器誤差特性確定。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的目標(biāo)融合評價方法，其特征在于，所述將滿足預(yù)設(shè)條件的真值數(shù)據(jù)和融合目標(biāo)相互匹配的步驟還包括：

如果上一幀與真值目標(biāo)匹配的融合目標(biāo)在本幀仍然存在，且在所述閾值gate以內(nèi)，仍將上一幀融合目標(biāo)與真值目標(biāo)匹配。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的目標(biāo)融合評價方法，其特征在于，所述將滿足預(yù)設(shè)條件的真值數(shù)據(jù)和融合目標(biāo)相互匹配的步驟還包括：

如果上一幀的融合目標(biāo)在本幀消失或者上一幀的融合目標(biāo)在本幀超出所述閾值gate，則回到所述步驟將滿足預(yù)設(shè)條件的真值數(shù)據(jù)和融合目標(biāo)相互匹配。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)融合評價方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)評價標(biāo)準(zhǔn)包括以下指標(biāo)：

第一指標(biāo)，用于表示前后兩幀融合目標(biāo)不同次數(shù)與總幀數(shù)占比；

第二指標(biāo)，用于表示真值目標(biāo)附近出現(xiàn)兩個或多個融合目標(biāo)的次數(shù)與總幀數(shù)占比，其中，連續(xù)幀出現(xiàn)只計一次；

第三指標(biāo)，用于表示狀態(tài)跳動次數(shù)與總幀數(shù)占比。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的目標(biāo)融合評價方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)評價標(biāo)準(zhǔn)還包括以下指標(biāo)：

第四指標(biāo)，用于表示融合目標(biāo)縱向位置偏差；

第五指標(biāo)，用于表示融合目標(biāo)橫向位置偏差；

第六指標(biāo)，用于表示融合目標(biāo)縱向相對速度偏差；

第七指標(biāo)，用于表示融合目標(biāo)橫向相對速度偏差；

第八指標(biāo)，用于表示融合目標(biāo)縱向位置均方根誤差；

第九指標(biāo)，用于表示融合目標(biāo)橫向位置均方根誤差；

第十指標(biāo)，用于表示融合目標(biāo)縱向相對速度均方根誤差；

第十一指標(biāo)，用于表示融合目標(biāo)橫向相對速度均方根誤差。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的目標(biāo)融合評價方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)設(shè)評價標(biāo)準(zhǔn)確定所述融合目標(biāo)的各項指標(biāo)得分，對所述各項指標(biāo)得分加權(quán)求和的均值確定最終評分的步驟包括：

對每個指標(biāo)分別設(shè)定得分區(qū)間，利用線性插值計算各所述指標(biāo)的得分：

其中，KPI指各個指標(biāo)，up表示容許最大誤差，low表示期望誤差值；

根據(jù)各指標(biāo)的重要度，設(shè)定加權(quán)系數(shù)，最終評分根據(jù)下列格式計算獲得：

其中，P為最終總得分，ω_i為第i個評價指標(biāo)的加權(quán)系數(shù)，所有加權(quán)系數(shù)和為1，point_i為第i個評價指標(biāo)的得分。

9.一種目標(biāo)融合評價裝置，其特征在于，包括：

第一模塊，用于將滿足預(yù)設(shè)條件的真值數(shù)據(jù)和融合目標(biāo)相互匹配；

第二模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)評價標(biāo)準(zhǔn)確定所述融合目標(biāo)的各項指標(biāo)得分，對所述各項指標(biāo)得分加權(quán)求和的均值確定最終評分。