[發(fā)明專利]一種穿刺裝置及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310404803.2
• 申請日: 2023-04-11
• 公開（公告）號: CN116236260A
• 公開（公告）日: 2023-06-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胥海艷;劉子忠;曲恒軍
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江邁納士智能診斷科技有限公司
• 主分類號: A61B17/34
• 分類號: A61B17/34;A61B90/00
• 代理公司: 北京華專卓海知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11664
• 代理人: 張繼鑫

1.一種穿刺裝置，其特征在于，包括：承載部、移動機(jī)構(gòu)、穿刺機(jī)構(gòu)，

承載部，其承載待測部位；

穿刺機(jī)構(gòu)，其對承載于所述承載部上的待測部位進(jìn)行穿刺；和

移動機(jī)構(gòu)，搭載所述穿刺機(jī)構(gòu)，使所述穿刺機(jī)構(gòu)對準(zhǔn)待測部位，

所述穿刺機(jī)構(gòu)包括，

成像部，其對待檢測部位進(jìn)行成像，

其中，所述成像部包括距離傳感器，其出射光與所述成像部的拍攝中心的軸線呈一定角度，根據(jù)交匯處確定穿刺目標(biāo)位置，

穿刺部，其根據(jù)成像結(jié)果對待檢測部位進(jìn)行穿刺，

成像部和穿刺部彼此相對固定；

所述穿刺機(jī)構(gòu)通過水平轉(zhuǎn)臺搭載于所述移動機(jī)構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的穿刺裝置，其特征在于，所述移動機(jī)構(gòu)包括：X軸移動單元、Y軸移動單元和Z軸移動單元；

X軸移動單元包括，X軌道部，其在水平面上與承載部的設(shè)置方向一致，和X滑動部，其沿所述X軌道部滑動；

Z軸移動單元包括，設(shè)置于所述X滑動部的Z軌道部或Z滑動部，和與所述Z軌道部或Z滑動部配合的Z滑動部或Z軌道部，Z滑動部和Z軌道部在豎直方向上相對運動；

Y軸移動單元，其設(shè)置于所述Z滑動部或Z軌道部，搭載所述穿刺機(jī)構(gòu)在水平方向上沿垂直于所述X軌道部方向的移動。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的穿刺裝置，其特征在于，

所述穿刺機(jī)構(gòu)還包括：

搭載于所述水平轉(zhuǎn)臺的機(jī)架，

所述成像部和穿刺部安裝于所述機(jī)架，

穿刺部位于所述成像部下方，指向所述成像部的拍攝區(qū)域，具有

翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其設(shè)置于所述機(jī)架；

飛針機(jī)構(gòu)，其設(shè)置于所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，相對所述機(jī)架轉(zhuǎn)動；和

針爪，其設(shè)置于所述飛針機(jī)構(gòu)的指向側(cè)，夾持穿刺針，在所述飛針機(jī)構(gòu)驅(qū)動下向指向方向伸出。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的穿刺裝置，其特征在于，

所述穿刺裝置還包括：

取針部，其放置穿刺針，由穿刺機(jī)構(gòu)在取針部進(jìn)行取針；

檢針部，其使得在穿刺機(jī)構(gòu)將穿刺針移動至此時，對穿刺針進(jìn)行識別檢針。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的穿刺裝置，其特征在于，

所述檢針部包括：

底色卡，置于所述成像部和所述穿刺針之間，由所述成像部進(jìn)行穿刺針的成像；

比較部，將所述成像部的圖像與標(biāo)準(zhǔn)圖像進(jìn)行比較，當(dāng)穿刺針的彎曲程度大于預(yù)設(shè)范圍時，將穿刺針丟棄。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的穿刺裝置，其特征在于，

所述穿刺裝置還包括：

丟棄部，其設(shè)置于檢針部一側(cè)；

所述成像部移動至所述檢針位，根據(jù)成像結(jié)果驅(qū)動所述穿刺部向所述丟棄部移動，將穿刺針丟棄于丟棄部。

7.一種如權(quán)利要求1所述的穿刺裝置的穿刺方法，其特征在于，所述方法包括：

移動機(jī)構(gòu)驅(qū)動穿刺機(jī)構(gòu)移動至待測部位上方，由成像部對待檢部位進(jìn)行圖像采集，識別待測部位的穿刺對象物；

根據(jù)所識別的穿刺對象物，移動穿刺機(jī)構(gòu)，以使穿刺目標(biāo)位于穿刺對象物；

根據(jù)距離傳感器確定所述穿刺部距所述穿刺對象物的距離，從而確定穿刺目標(biāo)位置。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的穿刺方法，其特征在于，所述穿刺方法包括：

根據(jù)所述穿刺對象物及所述穿刺目標(biāo)位置，水平轉(zhuǎn)臺驅(qū)動穿刺機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)至與穿刺對象物方向一致，向所述穿刺目標(biāo)位置移動進(jìn)行穿刺。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的穿刺方法，其特征在于，所述穿刺方法還包括：

通過翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的翻轉(zhuǎn)對所述穿刺部的針爪抓取的針在檢針部上進(jìn)行檢針，檢測針是否存在彎曲，

若彎曲，驅(qū)動所述穿刺部向所述丟棄部移動，進(jìn)行棄針。