[發(fā)明專利]一種氣動(dòng)軟體臂

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310403237.3
• 申請日: 2023-04-14
• 公開（公告）號(hào): CN116423491A
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王輝;郝帥;張建華;劉璇;王夢校;彭冉
• 申請（專利權(quán)）人: 河北工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/14
• 分類號(hào): B25J9/14;B25J18/06;B25J9/00
• 代理公司: 天津市鼎拓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 12233
• 代理人: 劉雪娜

1.一種氣動(dòng)軟體臂，其特征在于，包括：

驅(qū)動(dòng)器組件，所述驅(qū)動(dòng)器組件包括軟體驅(qū)動(dòng)器(11)，所述軟體驅(qū)動(dòng)器(11)內(nèi)形成有形變腔，一側(cè)開口，用于充放氣體以改變所述形變腔內(nèi)的氣壓，當(dāng)所述形變腔內(nèi)氣壓在設(shè)定范圍內(nèi)變化時(shí)，所述軟體驅(qū)動(dòng)器(11)可沿其軸向伸縮，所述軟體驅(qū)動(dòng)器(11)材質(zhì)的彈性模量為第一設(shè)定值；

外骨骼組件，所述外骨骼組件包括外骨骼(21)，所述外骨骼(21)內(nèi)形成有容納腔，一側(cè)開口，并套接于所述軟體驅(qū)動(dòng)器(11)上，所述外骨骼(21)可隨所述軟體驅(qū)動(dòng)器(11)伸縮，其材質(zhì)的彈性模量為第二設(shè)定值，所述第二設(shè)定值大于所述第一設(shè)定值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的氣動(dòng)軟體臂，其特征在于，所述外骨骼(21)由外骨骼單元構(gòu)成，所述外骨骼單元包括：

圓環(huán)骨架(211)，所述圓環(huán)骨架(211)至少設(shè)有兩個(gè)，且均同軸套接于所述軟體驅(qū)動(dòng)器(11)外側(cè)；

V型伸縮條(212)，所述V型伸縮條(212)設(shè)有若干個(gè)，且其開口側(cè)的兩端分別連接至相鄰的所述圓環(huán)骨架(211)上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的氣動(dòng)軟體臂，其特征在于，在所述軟體驅(qū)動(dòng)器(11)軸線延伸方向上，相鄰兩個(gè)所述外骨骼單元上的所述V型伸縮條(212)的開口方向相反。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的氣動(dòng)軟體臂，其特征在于，所述外骨骼組件還包括第一磁力件(22)；

所述外骨骼(21)的另一側(cè)上設(shè)有用于安裝所述第一磁力件(22)的安裝孔；

所述軟體驅(qū)動(dòng)器(11)的另一側(cè)上設(shè)有與所述第一磁力件(22)配合的第二磁力件(12)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的氣動(dòng)軟體臂，其特征在于，所述第一磁力件(22)和/或所述第二磁力件(12)具有若干個(gè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的氣動(dòng)軟體臂，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)器組件還包括：

充氣塞(13)，所述充氣塞(13)連通于所述軟體驅(qū)動(dòng)器(11)開口與充氣裝置之間，其材質(zhì)的彈性模量為第三設(shè)定值，所述第三設(shè)定值大于所述第二設(shè)定值；

緊固環(huán)(14)，所述緊固環(huán)(14)套接于所述外骨骼(21)外側(cè)，用于將所述外骨骼(21)的一側(cè)和所述軟體驅(qū)動(dòng)器(11)的一側(cè)固定于所述充氣塞(13)上。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的氣動(dòng)軟體臂，其特征在于，所述充氣塞(13)外壁與所述軟體驅(qū)動(dòng)器(11)內(nèi)壁之間具有防滑結(jié)構(gòu)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的氣動(dòng)軟體臂，其特征在于，所述外骨骼(21)的一側(cè)上用于安裝所述緊固環(huán)(14)的位置處設(shè)有形變間隙(210)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1-8中任意一項(xiàng)所述的氣動(dòng)軟體臂，其特征在于，所述外骨骼(21)內(nèi)形成有至少三個(gè)所述容納腔，且每個(gè)所述容納腔內(nèi)均設(shè)有相應(yīng)的所述驅(qū)動(dòng)器組件。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的氣動(dòng)軟體臂，其特征在于，所述軟體驅(qū)動(dòng)器(11)外壁上束有限位繩(110)。