[發(fā)明專利]自動(dòng)駕駛場(chǎng)景的智能變道方法及相關(guān)裝置和介質(zhì)及程序

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310398239.8
• 申請(qǐng)日: 2022-10-27
• 公開（公告）號(hào): CN116331207A
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王潔;陳曦;劉躍全
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳曦華科技有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/18
• 分類號(hào): B60W30/18;B60W60/00
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 楊振禮

本申請(qǐng)實(shí)施例公開了一種自動(dòng)駕駛場(chǎng)景的智能變道方法及相關(guān)裝置和介質(zhì)及程序，方法包括：自動(dòng)駕駛域控制器通過多個(gè)車輛信息感知傳感器獲取目標(biāo)車輛當(dāng)前的第一車速、第一車輛對(duì)應(yīng)的第一車輛信息和第二車輛對(duì)應(yīng)的第二車輛信息，確定目標(biāo)車輛變道至相鄰車道的第一預(yù)設(shè)變道時(shí)間，再確定目標(biāo)車輛和第一車輛之間的距離變化趨勢(shì)，進(jìn)一步根據(jù)距離變化趨勢(shì)和第一車速，預(yù)測(cè)目標(biāo)車輛繼續(xù)在第一車道行駛條件下的第一目標(biāo)距離，若第一目標(biāo)距離大于變道觸發(fā)區(qū)間的上限值，則控制目標(biāo)車輛繼續(xù)行駛于第一車道。采用本申請(qǐng)實(shí)施例，能夠避免自動(dòng)駕駛的非必要變道，有利于提高自動(dòng)駕駛變道的智能性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種自動(dòng)駕駛場(chǎng)景的智能變道方法及相關(guān)裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)及程序。

背景技術(shù)

隨著自動(dòng)駕駛汽車的發(fā)展，自動(dòng)駕駛汽車能夠?yàn)槿藗兲峁└嗟谋憷瑸榱诉_(dá)到穩(wěn)定安全行車的目的，自動(dòng)駕駛汽車的各項(xiàng)自動(dòng)駕駛功能也需要更加的智能和可靠，然而自動(dòng)駕駛汽車在變道的過程中，需要采集和處理的信息往往是復(fù)雜的，同時(shí)面臨的駕駛情況也是多樣的和多變的，因此，自動(dòng)駕駛汽車智能變道仍面臨很大的挑戰(zhàn)。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種基于域控制器的智能變道方法及相關(guān)裝置，能夠避免自動(dòng)駕駛的非必要變道，有利于提高自動(dòng)駕駛變道的智能性。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種基于域控制器的智能變道方法，應(yīng)用于目標(biāo)車輛的域控制系統(tǒng)中的自動(dòng)駕駛域控制器，所述域控制系統(tǒng)包括所述自動(dòng)駕駛域控制器和設(shè)置于所述目標(biāo)車輛車身上的多個(gè)車輛信息感知傳感器，所述自動(dòng)駕駛域控制器與所述多個(gè)車輛信息感知傳感器連接，所述方法包括：

當(dāng)所述多個(gè)車輛信息感知傳感器檢測(cè)到第一車輛駛?cè)胨瞿繕?biāo)車輛所在第一車道時(shí)，通過所述多個(gè)車輛信息感知傳感器獲取所述目標(biāo)車輛當(dāng)前的第一車速和所述第一車輛對(duì)應(yīng)的第一車輛信息，其中，所述第一車輛信息至少包括以下一種：所述目標(biāo)車輛和所述第一車輛之間的第一距離和所述第一車輛當(dāng)前的第二車速；

在所述第一距離處于變道觸發(fā)區(qū)間時(shí)，通過所述多個(gè)車輛信息感知傳感器獲取所述第一車道相鄰車道內(nèi)第二車輛對(duì)應(yīng)的第二車輛信息，其中，所述第二車輛信息包括以下至少一種：所述第二車輛對(duì)應(yīng)的第三車速和所述目標(biāo)車輛與所述第二車輛之間的第二距離，其中，所述變道觸發(fā)區(qū)間包括上限值和下限值，所述變道觸發(fā)區(qū)間用于觸發(fā)變道指令，所述變道指令用于指示所述目標(biāo)車輛變道至所述相鄰車道，所述相鄰車道為位于所述第一車道左側(cè)或右側(cè)的車道；

根據(jù)所述第一車速、所述第三車速和所述第二距離，確定所述目標(biāo)車輛變道至所述相鄰車道的第一預(yù)設(shè)變道時(shí)間；

根據(jù)所述第一車速、所述第二車速和所述第一距離，確定所述目標(biāo)車輛和所述第一車輛之間的距離變化趨勢(shì)；

根據(jù)所述距離變化趨勢(shì)和所述第一車速，預(yù)測(cè)所述目標(biāo)車輛繼續(xù)在所述第一車道行駛條件下的第一預(yù)測(cè)結(jié)果，其中，所述預(yù)測(cè)結(jié)果用于指示在所述第一預(yù)設(shè)變道時(shí)間后所述目標(biāo)車輛和所述第一車輛之間的第一目標(biāo)距離；

若所述第一預(yù)測(cè)結(jié)果指示所述第一目標(biāo)距離大于所述變道觸發(fā)區(qū)間對(duì)應(yīng)的上限值，則控制所述目標(biāo)車輛繼續(xù)行駛于所述第一車道；

若所述第一預(yù)測(cè)結(jié)果指示所述第一目標(biāo)距離處于所述變道觸發(fā)區(qū)間，則控制所述目標(biāo)車輛變道至所述相鄰車道，并控制所述目標(biāo)車輛在所述相鄰車道行駛。

第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種基于域控制器的智能變道裝置，應(yīng)用于于目標(biāo)車輛的域控制系統(tǒng)中的自動(dòng)駕駛域控制器，所述域控制系統(tǒng)包括所述自動(dòng)駕駛域控制器和設(shè)置于所述目標(biāo)車輛車身上的多個(gè)車輛信息感知傳感器，所述自動(dòng)駕駛域控制器與所述多個(gè)車輛信息感知傳感器連接，所述裝置包括：獲取單元、確定單元、預(yù)測(cè)單元和控制單元，其中，