[發(fā)明專利]變距機(jī)械手及搬運(yùn)裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310395736.2
• 申請(qǐng)日: 2023-04-14
• 公開（公告）號(hào): CN116142781A
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 崔數(shù)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州深度視覺科技有限公司
• 主分類號(hào): B65G47/90
• 分類號(hào): B65G47/90
• 代理公司: 北京匯鑫君達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11769
• 代理人: 劉湘菲

1.一種變距機(jī)械手，其特征在于，包括：

抓取機(jī)構(gòu)，包括在第一方向上排列的多個(gè)抓取件，所述多個(gè)抓取件通過連接件依次連接；所述連接件的長度方向沿著第一方向，所述抓取件相對(duì)于所述連接件可滑動(dòng)，用于連接多個(gè)所述抓取件的所述多個(gè)連接件在第二方向上相錯(cuò)位，其中，所述第二方向垂直于所述第一方向；

第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，與所述抓取機(jī)構(gòu)傳動(dòng)相連，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行時(shí)，用于使所述多個(gè)抓取件在第一方向上相對(duì)運(yùn)動(dòng)，以調(diào)節(jié)所述多個(gè)抓取件在所述第一方向上的間距。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變距機(jī)械手，其特征在于：

所述連接件具有預(yù)設(shè)長度，且所述連接件的長度方向沿著所述第一方向，所述預(yù)設(shè)長度配合于相鄰的所述抓取件的變距范圍設(shè)置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變距機(jī)械手，其特征在于：

所述抓取機(jī)構(gòu)在第一方向上具有固定位及多個(gè)活動(dòng)位，所述固定位及所述多個(gè)活動(dòng)位均設(shè)有所述抓取件，所述活動(dòng)位的所述抓取件相對(duì)于所述固定位的所述抓取件在第一方向上可移動(dòng)；

其中，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述活動(dòng)位的所述抓取件相連，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行時(shí)，用于使所述多個(gè)活動(dòng)位的所述抓取件聯(lián)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的變距機(jī)械手，其特征在于：

所述多個(gè)活動(dòng)位設(shè)有兩組，兩組所述活動(dòng)位分設(shè)于所述固定位的兩側(cè)，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與兩組所述活動(dòng)位的所述抓取件相連，用于驅(qū)動(dòng)兩組所述活動(dòng)位的所述抓取件沿相反方向聯(lián)動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的變距機(jī)械手，其特征在于：

所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括伸縮件，所述伸縮件在所述第一方向上可伸縮，所述伸縮件與遠(yuǎn)離于所述固定位一端的活動(dòng)位的所述抓取件相連。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變距機(jī)械手，其特征在于：

還包括固定板及設(shè)于所述固定板的滑動(dòng)組件；

所述滑動(dòng)組件包括相對(duì)于所述固定板固定設(shè)置的導(dǎo)向桿以及安裝于所述導(dǎo)向桿的多個(gè)滑塊，所述導(dǎo)向桿的長度方向沿著所述第一方向，所述多個(gè)抓取件分別與所述多個(gè)滑塊相連。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的變距機(jī)械手，其特征在于：

還包括設(shè)于所述抓取件的限位件，所述限位件用于將物體限定至沿著預(yù)設(shè)朝向，所述限位件設(shè)有吸取件，所述吸取件用于吸取或釋放物體，以使物體穩(wěn)定于所述限位件，或從所述限位件脫離。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的變距機(jī)械手，其特征在于：

還包括第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述吸取件傳動(dòng)相連，用于驅(qū)動(dòng)所述吸取件在第三方向上相對(duì)于所述限位件移動(dòng)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的變距機(jī)械手，其特征在于：

還包括與所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連的連接板，所述多個(gè)吸取件分別與多個(gè)連接組件相連，其中，所述連接組件在所述第一方向上相對(duì)于與所述連接板可滑動(dòng)，所述吸取件通過豎向連接件與所述連接組件相連，所述豎向連接件穿設(shè)于所述滑塊，且相對(duì)于所述滑塊在第三方向上可運(yùn)動(dòng)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的變距機(jī)械手，其特征在于：

所述連接組件包括第一滾輪組和第二滾輪組，所述連接板設(shè)于所述第一滾輪組和第二滾輪組之間，所述第一滾輪組和第二滾輪組分別與所述連接板在第三方向上的兩側(cè)滑動(dòng)配合。

11.一種搬運(yùn)裝置，其特征在于，包括：

沿至少一個(gè)方向運(yùn)行的位移機(jī)構(gòu)；以及

如權(quán)利要求1-10任一項(xiàng)所述的變距機(jī)械手，所述變距機(jī)械手與所述位移機(jī)構(gòu)相連，所述位移機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述變距機(jī)械手沿至少一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的搬運(yùn)裝置，其特征在于：

所述位移機(jī)構(gòu)包括水平位移機(jī)構(gòu)和/或豎直位移機(jī)構(gòu)，所述水平位移機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述變距機(jī)械手沿水平方向運(yùn)動(dòng)，所述豎直位移機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述變距機(jī)械手沿豎直方向運(yùn)動(dòng)。

13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的搬運(yùn)裝置，其特征在于：

還包括控制裝置，所述控制裝置與所述位移機(jī)構(gòu)和/或所述變距機(jī)械手電連接，用于驅(qū)動(dòng)所述位移機(jī)構(gòu)和/或所述變距機(jī)械手運(yùn)行。