[發(fā)明專利]一種機(jī)器人導(dǎo)航地圖的富信息標(biāo)定方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310385229.0
• 申請(qǐng)日: 2023-04-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN116473462A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-07-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊峰;宓旭東;王亞?wèn)|;王瑞;謝賢銓;丁蕾
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州云象商用機(jī)器有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/40;G01C21/32;G01C21/00
• 代理公司: 杭州杭誠(chéng)專利事務(wù)所有限公司 33109
• 代理人: 葉紹華

1.一種機(jī)器人導(dǎo)航地圖的富信息標(biāo)定方法，其特征在于，包括以下步驟：

采集場(chǎng)景物圖像數(shù)據(jù)并獲取機(jī)器人位置信息；

在圖像上對(duì)場(chǎng)景物進(jìn)行標(biāo)注；

通過(guò)圖像映射關(guān)系確定場(chǎng)景物在機(jī)器人坐標(biāo)系下的位置；

基于機(jī)器人位置信息以及場(chǎng)景物在機(jī)器人坐標(biāo)系下的位置將場(chǎng)景物投影到全局導(dǎo)航地圖中。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人導(dǎo)航地圖的富信息標(biāo)定方法，其特征在于，

對(duì)所述場(chǎng)景物圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行采集時(shí)同時(shí)記錄相機(jī)曝光時(shí)間，根據(jù)相機(jī)曝光時(shí)間索引出該時(shí)間點(diǎn)的機(jī)器人定位信息并關(guān)聯(lián)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人導(dǎo)航地圖的富信息標(biāo)定方法，其特征在于，

對(duì)場(chǎng)景物進(jìn)行標(biāo)注的方法為：對(duì)場(chǎng)景物的邊緣輪廓點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)記，獲得若干標(biāo)注點(diǎn)的像素坐標(biāo)信息對(duì)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的一種機(jī)器人導(dǎo)航地圖的富信息標(biāo)定方法，其特征在于，

所述圖像映射關(guān)系的建立方法為：

設(shè)置標(biāo)定板固定放置在地平面；

在標(biāo)定板上建立地平面坐標(biāo)系，將場(chǎng)景物映射到地平面坐標(biāo)系上；

將地平面坐標(biāo)系的場(chǎng)景物映射到相機(jī)坐標(biāo)系；

將相機(jī)坐標(biāo)系的場(chǎng)景物映射到機(jī)器人坐標(biāo)系。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機(jī)器人導(dǎo)航地圖的富信息標(biāo)定方法，其特征在于，

將轉(zhuǎn)換到機(jī)器人坐標(biāo)系下的標(biāo)注點(diǎn)投影到全局導(dǎo)航地圖中，隨機(jī)取其中一個(gè)標(biāo)注點(diǎn)為起點(diǎn)，對(duì)標(biāo)注點(diǎn)進(jìn)行連線得到全局導(dǎo)航地圖中的場(chǎng)景物輪廓。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種機(jī)器人導(dǎo)航地圖的富信息標(biāo)定方法，其特征在于，

采用順時(shí)針的方式進(jìn)行標(biāo)注點(diǎn)連線。

7.一種機(jī)器人導(dǎo)航地圖的富信息標(biāo)定裝置，采用如權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的一種機(jī)器人導(dǎo)航地圖的富信息標(biāo)定方法，其特征在于，包括：

采集模塊，采集機(jī)器人移動(dòng)地圖中的場(chǎng)景物圖像數(shù)據(jù)；

定位模塊，對(duì)機(jī)器人的位置進(jìn)行定位；

處理模塊，設(shè)置有機(jī)器人的全局導(dǎo)航地圖，根據(jù)采集的場(chǎng)景物圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行全局導(dǎo)航地圖的富信息標(biāo)定，根據(jù)標(biāo)定的富信息控制機(jī)器人重新調(diào)整移動(dòng)路徑。