[發明專利]一種基于八叉樹森林的點云空間屬性聯合并行查詢方法

在審

• 申請號: 202310378576.0
• 申請日: 2023-04-10
• 公開（公告）號: CN116521916A
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發明（設計）人: 向澤君;滕德貴;龍川;李超;袁長征;李創;茍永剛;李淑榮;張恒;饒鳴;唐昊
• 申請（專利權）人: 重慶市測繪科學技術研究院（重慶市地圖編制中心）;重慶市勘測院
• 主分類號: G06F16/535
• 分類號: G06F16/535;G06F16/51;G06T17/00
• 代理公司: 重慶鼎慧峰合知識產權代理事務所(普通合伙) 50236
• 代理人: 朱浩

1.一種基于八叉樹森林的點云空間屬性聯合并行查詢方法，其特征在于，包括：

計算查詢主體的外接立方體，過濾點云八叉樹中與所述外接立方體相交的目標八叉樹；

對所述目標八叉樹進行空間查詢，得到目標節點數組和目標點索引數組；

對所述目標節點數組和所述目標點索引數組中的點進行屬性過濾，得到目標點，并獲取目標點對應的點云數據作為目標數據。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所以計算查詢主體的外接立方體，過濾點云八叉樹中與所述外接立方體相交的目標八叉樹步驟，包括：

根據點云數據構建八叉樹，得到點云八叉樹，所述點云數據包括點云的三維坐標和點云屬性，所述點云八叉樹包括根節點、中間節點、葉子節點；

根據點云數據計算查詢主體的外接立方體；

獲取與所述外接立方體相交的點云八叉樹為目標八叉樹。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據點云數據計算查詢主體的外接立方體步驟之前，還包括：

判斷點云查詢方式，點云查詢方式包括三維空間查詢和屏幕查詢。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據點云數據計算查詢主體的外接立方體步驟，包括：

當所述點云查詢方式為三維空間查詢時，直接計算查詢主體的外接立方體。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據點云數據計算查詢主體的外接立方體步驟，還包括：

當所述點云查詢方式為屏幕查詢時，根據投影類型、屏幕視點坐標、視線方向以及遠近裁剪距離，計算查詢實體在遠近裁剪面上的投影坐標；

根據所述投影坐標，計算所述投影坐標的外接立方體。

6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，對所述目標八叉樹進行空間查詢，得到目標節點數組和目標點索引數組步驟，包括：

計算查詢實體的外接包圍盒和內接包圍盒；

依次篩選出所述目標八叉樹的節點中與所述外接包圍盒相交的節點作為待處理節點；

依次篩選出所述待處理節點與所述內接包圍盒相交的待處理節點作為目標節點，并將所述目標節點的點索引數組作為目標點索引數組。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，依次篩選出所述目標八叉樹的節點中與所述外接包圍盒相交的節點作為待處理節點步驟之后，還包括：

篩選出所述待處理節點與所述內接包圍盒不相交的待處理節點中的葉子節點，作為目標葉子節點；

判斷所述目標葉子節點中的每一個點坐標是否位于查詢實體的內部；

若是，則將所述目標葉子節點作為目標節點，將所述目標節點的點索引數組作為目標點索引數組。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，計算查詢實體的外接包圍盒和內接包圍盒步驟，包括：

當所述點云查詢方式為三維空間查詢時，計算查詢實體的外接包圍盒和內接包圍盒。

9.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，計算查詢實體的外接包圍盒和內接包圍盒步驟，包括：

當所述點云查詢方式為屏幕查詢時，獲取查詢實體的外接包圍盒和內接包圍盒的屏幕坐標；

根據所述屏幕坐標，計算查詢實體的外接包圍盒和內接包圍盒。

10.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對所述目標節點數組和所述目標點索引數組中的點進行屬性過濾，得到目標點，并獲取目標點對應的點云數據作為目標數據步驟，包括：

判斷所述目標節點數組和所述目標點索引數組中的點的屬性是否符合預設值；

若是，則將符合預設值的點作為目標點；

獲取所述目標點對應的點云數據作為目標數據，完成點云數據的空間和屬性查詢。