[發明專利]一種水果采摘機器人

在審

• 申請號: 202310374746.8
• 申請日: 2023-04-10
• 公開（公告）號: CN116406567A
• 公開（公告）日: 2023-07-11
• 發明（設計）人: 何亞銀;何旭陽;耶曉東;王軍利;王佳琳
• 申請（專利權）人: 陜西理工大學
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 西安銘澤知識產權代理事務所(普通合伙) 61223
• 代理人: 姬莉

1.一種水果采摘機器人，設置在帶有車廂(3-5)的車體(3)上，其特征在于，包括：

機械臂，一端設置在車體(3)上；

用于摘果的抓手結構(1)，與機械臂的另一端固定連接，抓手結構(1)包括抓手座(1-1)、電機(1-2)、絲杠(1-15)、多個豎板(1-8)和多個抓手指(1-16)，所述抓手座(1-1)固定連接機械臂的端部，抓手座(1-1)內固定設置有電機(1-2)，電機(1-2)的輸出軸固定連接絲杠(1-15)，絲杠(1-15)周向均勻分布多個豎板(1-8)，且各豎板(1-8)的板面均平行于絲杠(1-15)的軸線，豎板(1-8)均固定連接抓手座(1-1)，各豎板(1-8)分別對應一個抓手指(1-16)，豎板(1-8)分別通過外連桿(1-11)和內連桿(1-12)鉸接所述抓手指(1-16)，各抓手指(1-16)的中部均通過連接桿(1-13)鉸接螺母座(1-14)，螺母座(1-14)與所述絲杠(1-15)螺紋連接。

2.如權利要求1所述的水果采摘機器人，其特征在于，所述抓手指(1-16)靠近絲杠(1-15)的端面設有圓弧面，圓弧面及圓弧面上下兩側均設有橡膠墊片。

3.如權利要求1所述的水果采摘機器人，其特征在于，還包括旋轉結構，所述旋轉結構包括旋轉馬達(2-2)和旋轉馬達安裝座(2-3)，所述旋轉馬達安裝座(2-3)固定設置在機械臂的端部，旋轉馬達安裝座(2-3)上固定設置旋轉馬達(2-2)，旋轉馬達(2-2)的輸出軸固定連接所述抓手座(1-1)，且旋轉馬達(2-2)的輸出軸平行于所述機械臂的長度方向。

4.如權利要求3所述的水果采摘機器人，其特征在于，還包括擺動結構，擺動結構包括擺動馬達(2-4)和擺動馬達安裝座(2-5)，所述擺動馬達安裝座(2-5)固定設置在機械臂的端部，擺動馬達安裝座(2-5)內固定設置有擺動馬達(2-4)，擺動馬達(2-4)的輸出軸固定連接所述旋轉馬達安裝座(2-3)，且擺動馬達(2-4)的輸出軸垂直于所述機械臂的長度方向。

5.如權利要求4所述的水果采摘機器人，其特征在于，所述機械臂包括放置水果旋轉馬達(2-6)、機械內臂(2-8)、機械外臂(2-9)、外電推桿(2-10)、回轉支座(2-11)和內電推桿，所述回轉支座(2-11)設置在車體(3)上，回轉支座(2-11)鉸接機械外臂(2-9)的端部，機械外臂(2-9)內部底面固定內電推桿的一端，內電推桿的另一端固定連接機械內臂(2-8)的一端，機械內臂(2-8)穿設在機械外臂(2-9)內，機械內臂(2-8)的另一端固定設有放置水果旋轉馬達(2-6)，放置水果旋轉馬達(2-6)的輸出軸固定連接所述擺動馬達安裝座(2-5)；機械外臂(2-9)的外部通過所述外電推桿(2-10)鉸接所述回轉支座(2-11)。

6.如權利要求5所述的水果采摘機器人，其特征在于，所述車體(3)上固定設有轉輪電機(2-14)，轉輪電機(2-14)的輸出端固定設有第一齒輪，第一齒輪嚙合第二齒輪(2-13)，第二齒輪(2-13)固定連接在車體(3)上轉動設置的旋轉軸上，旋轉軸的上端固定連接所述回轉支座(2-11)的底面。

7.如權利要求1所述的水果采摘機器人，其特征在于，所述車體(3)的前端設置有用于自動捕捉果樹位置的攝像頭(3-4)，能夠將果樹的位置信息發送給控制器，控制器控制車體(3)上的車輪轉動，進而使得車體(3)自動靠近目標果樹。