[發明專利]一種輪腿復合球形機器人

在審

• 申請號: 202310371081.5
• 申請日: 2023-04-07
• 公開（公告）號: CN116395055A
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: 沈軻;柳麗;柯友豪
• 申請（專利權）人: 寧波大學
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028;B62D57/02
• 代理公司: 寧波高新區核心力專利代理事務所(普通合伙) 33273
• 代理人: 蔡菡華

1.一種輪腿復合球形機器人，其特征在于包括骨架和安裝架，所述的骨架上套設有滾輪，所述的骨架的兩側固定設置有球面狀的殼體，所述的安裝架位于所述的殼體內且與所述的殼體相固定，所述的安裝架上設置有滾輪驅動機構、方向偏轉機構和四個可收縮的腿部組件，四個所述的腿部組件呈前后兩兩對稱設置，當所述的腿部組件處于收縮狀態時，所述的腿部組件與所述的殼體、滾輪共同形成一個完整的球面，所述的滾輪驅動機構和所述的方向偏轉機構位于所述的骨架內，所述的滾輪驅動機構包括第一電機和三個傳動輪，所述的第一電機固定在所述的安裝架上，所述的安裝架上固定設置有三個沿圓周方向均勻分布的輪腿桿，三個所述的傳動輪一一對應的轉動連接在所述的輪腿桿的端部，所述的傳動輪與所述的滾輪的內表面相抵并撐起所述的滾輪，使得所述的滾輪與所述的骨架不接觸，所述的第一電機通過皮帶輪組件帶動至少兩個傳動輪轉動。

2.如權利要求1所述的一種輪腿復合球形機器人，其特征在于：所述的方向偏轉機構包括第二電機、重力架和兩個重力塊，所述的重力架的上端與所述的安裝架相鉸接，所述的重力塊對稱固定在所述的重力架的下端的兩側，所述的第二電機固定安裝在所述的重力架上，所述的第二電機的驅動軸上同軸固定設置有主動齒輪，所述的重力架的上端固定設置有傳動齒輪，所述的傳動齒輪與所述的主動齒輪相嚙合，用于驅動所述的重力架產生擺動，所述的重力架的擺動方向與所述的滾輪的滾動方向相垂直。

3.如權利要求2所述的一種輪腿復合球形機器人，其特征在于：所述的重力架的上端固定設置有傳動軸，所述的傳動軸與所述的安裝架轉動連接，所述的傳動齒輪與所述的傳動軸同軸固定。

4.如權利要求1所述的一種輪腿復合球形機器人，其特征在于：所述的腿部組件包括支撐腿板、第一舵機、第二舵機、第三舵機和轉動架，所述的第一舵機固定在所述的安裝架上，所述的轉動架與所述的第一舵機的舵盤相固定，所述的第一舵機帶動所述的轉動架在水平方向轉動，所述的第二舵機和第三舵機均固定在所述的轉動架上，所述的第二舵機的舵盤上固定設置有第一連桿，所述的第三舵機的舵盤上固定設置有連接座，所述的連接座上鉸接有第二連桿，所述的第二連桿位于所述的第一連桿的下方，所述的第一連桿的端部和所述的第二連桿的端部均與所述的支撐腿板相鉸接，所述的第一連桿和連接座均在豎直方向轉動。

5.如權利要求4所述的一種輪腿復合球形機器人，其特征在于：所述的支撐腿板上固定設置有支撐桿，所述的支撐桿的端部轉動連接有支撐輪。

6.如權利要求1所述的一種輪腿復合球形機器人，其特征在于：所述的安裝架上固定設置有攝像頭，所述的攝像頭穿出所述的殼體。

7.如權利要求6所述的一種輪腿復合球形機器人，其特征在于：所述的殼體的外表面固定設置有透明的防護罩，所述的防護罩罩住所述的攝像頭。

8.如權利要求1所述的一種輪腿復合球形機器人，其特征在于：所述的傳動輪為橡膠輪。