[發明專利]清潔機器人不連通區域的分區規劃方法及設備在審

申請號：	202310365891.X	申請日：	2023-04-07
公開（公告）號：	CN116483076A	公開（公告）日：	2023-07-25
發明（設計）人：	展華益;劉艷嬌;劉孟紅	申請（專利權）人：	四川啟睿克科技有限公司;四川長虹電子控股集團有限公司
主分類號：	G05D1/02	分類號：	G05D1/02
代理公司：	成都虹橋專利事務所(普通合伙) 51124	代理人：	吳中偉
地址：	610000 四川省成都市中國（四川）***	國省代碼：	四川;51
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摘要：
搜索關鍵詞：	清潔機器人連通區域分區規劃方法設備
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【說明書】：

清潔機器人不連通區域的分區規劃方法及設備涉及清潔機器人領域，為了實現對不連通區域的規劃，采用的技術方案是：通過對分區重疊邊沿的可通行地圖點進行判斷，從而確定分區是否存在不連通的情況，有效解決清潔機器人分區清潔過程中由于一個分區被墻壁等障礙分隔成多個完全不連通的區域，導致對不連通區域無法進行準確判斷而發生漏掃和規劃混亂的問題。

技術領域

本發明涉及清潔機器人技術領域，具體是一種清潔機器人不連通區域的分區規劃方法及設備。

背景技術

近年來，清潔機器人的清潔策略逐漸從原本的隨機無序清潔向著弓字形有序清潔發展，尤其是隨著激光雷達SLAM等環境探測算法的引入，清潔機器人多采用將整體環境分為多個固定大小的矩形分區的清潔策略。然而采用固定分區大小的規劃方法在一些特殊環境，例如一個分區可能被墻壁等障礙分隔成多個完全不連通的區域的情況，極易造成對不連通區域的漏掃，而當前的很多分區規劃方法并未對不連通區域進行準確判斷，由此導致清潔機器人在清潔過程中出現漏掃和規劃混亂等問題。

發明內容

為了實現對不連通區域的規劃，本申請提供了一種清潔機器人不連通區域的分區規劃方法及設備。

本發明解決上述問題所采用的技術方案是：

清潔機器人不連通區域的分區規劃方法，包括：

步驟1、設定初始清潔分區；

步驟2、清潔機器人進入清潔分區，檢測清潔分區內所有的可通行地圖點組成可通行地圖點集，進入步驟3；

步驟3、完成當前清潔分區的檢測后，判斷當前清潔分區是否存在上一個清潔分區，若否，則進入步驟4；若是，則分別獲取當前清潔分區和上一個清潔分區在對應清潔分區共同邊上的可通行地圖點，記為第一點集和第二點集，并進入步驟5；

步驟4、基于當前清潔分區規劃下一個清潔分區，并進入步驟2，所述下一個清潔分區與當前清潔分區至少有一條共同邊；

步驟5、判斷第一點集中的點是否都存在于第二點集中，

若否，則將第一點集中不屬于上一個清潔分區的可通行地圖點加入上一個清潔分區的可通行地圖點集中，并基于新加入的可通行地圖點確定檢測起點以完成上一個清潔分區檢測，進入步驟4，直至無法規劃下一個清潔分區；

若是，則將第二點集中不屬于當前清潔分區的可通行地圖點加入當前清潔分區的可通行地圖點集中，并基于新加入的可通行地圖點確定檢測起點以完成當前清潔分區檢測，進入步驟4，直至無法規劃下一個清潔分區。

進一步地，所述步驟4規劃下一個清潔分區包括：規劃下一個清潔分區的大小及檢測起始點。