[發(fā)明專利]一種減震儲(chǔ)能的足部結(jié)構(gòu)及雙足機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310361919.2
• 申請(qǐng)日: 2023-04-07
• 公開（公告）號(hào): CN116080789B
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姜丙山;朱世強(qiáng);謝安桓;黃冠宇;孔令雨;張?zhí)m;何嘉鏵
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 之江實(shí)驗(yàn)室
• 主分類號(hào): B62D57/032
• 分類號(hào): B62D57/032
• 代理公司: 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 33200
• 代理人: 邱啟旺

1.一種減震儲(chǔ)能的足部結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括：

小腿(1)，包括第一主體部和設(shè)于所述第一主體部下方的類脛骨部件(103)，所述第一主體部的兩側(cè)設(shè)置有支耳安裝部(102)，所述類脛骨部件(103)的底部設(shè)置有第一連接部(104)；

兩個(gè)支耳(2)，包括支耳桿(202)以及設(shè)于所述支耳桿(202)兩端的第一安裝部(201)和第二連接部(203)，所述第一安裝部(201)通過鉸接安裝在所述支耳安裝部(102)上；

兩個(gè)連桿(3)，包括連桿主體部(304)和設(shè)于所述連桿主體部(304)兩端的球部件(302)，所述球部件(302)上安裝有銷釘部件(303)，所述銷釘部件(303)安裝在第二連接部(203)上；所述球部件(302)上設(shè)置有第一通孔，所述銷釘部件(303)安裝在第一通孔中；

萬向關(guān)節(jié)(4)，包括十字軸(402)和設(shè)于所述十字軸(402)兩端的傳動(dòng)叉(401)，所述傳動(dòng)叉(401)上設(shè)置有第一連接孔(403)，所述第一連接部(104)通過螺紋配合安裝在第一連接孔(403)中；

足部支撐部件(5)，包括上連接板(509)、下連接板(510)和斜連接板(501)，所述上連接板(509)上設(shè)置有第二安裝部(502)和第三安裝部(503)，所述銷釘部件(303)安裝在第二安裝部(502)上，所述第三安裝部(503)通過螺紋安裝在第一連接孔(403)中；和

減震儲(chǔ)能彈性部件，包括第一減震儲(chǔ)能彈性部件(6)和第二減震儲(chǔ)能彈性部件(7)，所述第一減震儲(chǔ)能彈性部件(6)安裝在斜連接板(501)上，所述第二減震儲(chǔ)能彈性部件(7)安裝在下連接板(510)上；

其中，所述第一減震儲(chǔ)能彈性部件(6)包括第一支撐連桿(601)和第二支撐連桿(602)，所述第一支撐連桿(601)通過第一銷(607)與所述第二支撐連桿(602)交叉設(shè)置，所述第一銷(607)設(shè)置于第一支撐連桿(601)和第二支撐連桿(602)的中心點(diǎn)處；

所述第一支撐連桿(601)的兩端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(605)設(shè)置有第一安裝塊(603)，所述第二支撐連桿(602)的兩端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(605)設(shè)置有第二安裝塊(604)，所述第一安裝塊(603)和所述第二安裝塊(604)之間安裝有第一彈簧部件(606)；

所述第二減震儲(chǔ)能彈性部件(7)包括上平面連接部件(701)、下平面連接部件(702)和支撐部件，所述支撐部件設(shè)置在所述上平面連接部件(701)和所述下平面連接部件(702)之間，且所述上平面連接部件(701)和所述下平面連接部件(702)的四周均設(shè)置有所述支撐部件；

所述上平面連接部件(701)包括第一移動(dòng)部件(703)和第二彈簧部件(704)，所述第二彈簧部件(704)設(shè)置在相鄰的兩個(gè)第一移動(dòng)部件(703)之間；

所述下平面連接部件(702)包括第二移動(dòng)部件(705)和第三彈簧部件(706)，所述第三彈簧部件(706)設(shè)置在相鄰的兩個(gè)第二移動(dòng)部件(705)之間；

所述支撐部件包括第三支撐連桿(707)和第四支撐連桿(708)，所述第三支撐連桿(707)通過第二銷(709)與所述第四支撐連桿(708)交叉設(shè)置，所述第二銷(709)設(shè)置于第三支撐連桿(707)和第四支撐連桿(708)的中心點(diǎn)處；所述第三支撐連桿(707)的一端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(710)安裝在所述第一移動(dòng)部件(703)上，另一端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(710)安裝在所述第二移動(dòng)部件(705)上；所述第四支撐連桿(708)的一端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(710)安裝在所述第一移動(dòng)部件(703)上，另一端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(710)安裝在所述第二移動(dòng)部件(705)上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的減震儲(chǔ)能的足部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述小腿(1)上還設(shè)置有用于安裝驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)安裝部(101)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的減震儲(chǔ)能的足部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述銷釘部件(303)的端部設(shè)置有第二通孔，所述第二通孔中安裝有開口銷部件(301)。