[發明專利]電動工具、計算機可讀存儲介質及手術機器人系統

在審

• 申請號: 202310361871.5
• 申請日: 2023-04-06
• 公開（公告）號: CN116392252A
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: 請求不公布姓名;李自漢;請求不公布姓名;請求不公布姓名;李濤
• 申請（專利權）人: 蘇州微創暢行機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/92
• 代理公司: 上海思捷知識產權代理有限公司 31295
• 代理人: 許靜

1.一種電動工具，用于裝載手術器械并驅使所述手術器械移動，以使得手術器械插入目標對象內，其特征在于，所述電動工具包括：

殼體；

信息采集器，設置在所述殼體上，并包括力采集器和/或深度采集器；所述力采集器用于采集所述目標對象施加于所述手術器械上的反饋力；所述深度采集器用于采集所述手術器械插入所述目標對象內的深度信息；以及，

動力機構，設置在所述殼體上，并用于與所述手術器械連接，且至少用于根據所述反饋力和/或所述深度信息向所述手術器械施加驅動力。

2.根據權利要求1所述的電動工具，其特征在于，所述電動工具還包括阻力施加機構和工具控制器；所述阻力施加機構設置在所述殼體上；所述工具控制器與所述信息采集器、所述動力機構及所述阻力施加機構通信連接，所述工具控制器被配置用于接收所述反饋力和/或所述深度信息，且用于根據所述反饋力和/或所述深度信息控制所述動力機構向所述手術器械施加驅動力，以及控制所述阻力施加機構向所述手術器械施加阻力。

3.根據權利要求2所述的電動工具，其特征在于，所述電動工具還包括導向部，所述導向部設置在所述殼體內，并包括導向槽，所述導向槽用于容納所述手術器械；所述阻力施加機構包括介電彈性體，所述介電彈性體部分地設置在所述導向槽內，并用于與所述手術器械接觸；

所述阻力施加機構被配置為當向所述介電彈性體施加電壓時，所述介電彈性體變形，并擠壓所述手術器械以向所述手術器械施加阻力。

4.根據權利要求3所述的電動工具，其特征在于，所述介電彈性體包括容納部和分別連接于所述容納部的兩端的兩個接合部，所述容納部設在所述導向槽內，所述接合部設置在所述導向槽外；所述阻力施加機構還包括支撐體和電極組；所述支撐體的數量為兩個，每個所述支撐體設置在一個所述接合部朝向所述導向部的一側上，并用于與所述導向部連接；所述電極組用于與電源電性連接，并包括正電極和負電極，所述正電極和所述負電極分別設置在兩個所述接合部遠離所述導向部的一側上。

5.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有程序，其特征在于，當所述程序被執行時，執行如下步驟：

獲取目標對象施加在手術器械上的反饋力，所述手術器械用于在動力機構的驅使下移動而插入所述目標對象內；和/或，獲取所述手術器械插入所述目標對象內的深度信息；以及，

根據所述反饋力和/或所述深度信息執行相應級別的控制指令，所述控制指令包括控制動力機構向所述手術器械施加驅動力；不同級別的所述控制指令控制所述動力機構向所述手術器械施加的驅動力不同。

6.根據權利要求5所述的計算機可讀存儲介質，其特征在于，當所述程序被執行時，還執行如下步驟：

獲取所述手術器械的遠端在所述目標對象內的實時運動軌跡；以及，

根據所述實時運動軌跡執行相應級別的所述控制指令。

7.根據權利要求6所述的計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述控制指令包括一級控制指令、二級控制指令、三級控制指令、四級控制指令和五級控制指令，所述一級控制指令包括控制所述動力機構向所述手術器械施加第一驅動力，所述二級控制指令包括控制所述動力機構向所述手術器械施加第二驅動力，所述三級控制指令包括控制所述動力機構向所述手術器械施加第三驅動力，所述四級控制指令包括控制所述動力機構向所述手術器械施加第四驅動力，所述五級控制指令包括控制所述動力機構停止向所述手術器械施加驅動力；所述第一驅動力、所述第二驅動力、所述第三驅動力及所述第四驅動力依次減小。