[發(fā)明專利]一種機(jī)器人控制系統(tǒng)、方法、裝置及機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310342583.5
• 申請日: 2023-03-31
• 公開（公告）號: CN116394243A
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 白寒
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州海康機(jī)器人股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京柏杉松知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11413
• 代理人: 劉洋;孫翠賢

1.一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括管理平臺和多個(gè)機(jī)器人；

所述管理平臺，用于確定所述多個(gè)機(jī)器人中用于執(zhí)行待執(zhí)行任務(wù)的主機(jī)器人和從機(jī)器人，作為目標(biāo)機(jī)器人，并基于所述待執(zhí)行任務(wù)，確定所述目標(biāo)機(jī)器人的指定隊(duì)形；將所述指定隊(duì)形發(fā)送給各個(gè)目標(biāo)機(jī)器人；其中，所述指定隊(duì)形包括：所述主機(jī)器人的指定位置，以及每個(gè)從機(jī)器人與所述主機(jī)器人的指定位置關(guān)系；

每個(gè)目標(biāo)機(jī)器人，用于按照所述指定隊(duì)形進(jìn)行位置調(diào)整，得到起步位置；

每個(gè)從機(jī)器人，還用于將自身的起步位置上報(bào)至所述主機(jī)器人；對所述主機(jī)器人進(jìn)行位置探測，得到所述主機(jī)器人的初始探測位置；在檢測到探測位置關(guān)系與所述指定位置關(guān)系的探測誤差滿足探測誤差條件時(shí)，向所述主機(jī)器人上報(bào)第一通知消息；其中，所述探測位置關(guān)系為：所述初始探測位置與該從機(jī)器人的起步位置的位置關(guān)系；

所述主機(jī)器人，還用于基于每個(gè)目標(biāo)機(jī)器人的起步位置確定多個(gè)目標(biāo)機(jī)器人的初始隊(duì)形；在檢測到所述初始隊(duì)形與所述指定隊(duì)形的定位誤差滿足定位誤差條件，且接收到每個(gè)從機(jī)器人上報(bào)的第一通知消息時(shí)，向所述管理平臺發(fā)送第二通知消息；

所述管理平臺，還用于在接收到所述第二通知消息時(shí)，向各個(gè)目標(biāo)機(jī)器人下發(fā)攜帶有所述待執(zhí)行任務(wù)的任務(wù)啟動(dòng)指令；

每個(gè)目標(biāo)機(jī)器人，還用于在接收到所述任務(wù)啟動(dòng)指令時(shí)，執(zhí)行所述待執(zhí)行任務(wù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，

所述主機(jī)器人，還用于在檢測到所述定位誤差不滿足所述定位誤差條件時(shí)，向每個(gè)從機(jī)器人下發(fā)用于指示按照所述指定隊(duì)形進(jìn)行位置調(diào)整的第一調(diào)整指令，并返回所述按照所述指定隊(duì)形進(jìn)行位置調(diào)整，得到起步位置的步驟；

每個(gè)從機(jī)器人，還用于在接收到所述第一調(diào)整指令時(shí)，返回所述按照所述指定隊(duì)形進(jìn)行位置調(diào)整，得到起步位置的步驟。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，

所述主機(jī)器人，還用于在檢測到所述定位誤差滿足所述定位誤差條件時(shí)，向每個(gè)從機(jī)器人下發(fā)用于指示該從機(jī)器人進(jìn)行位置關(guān)系判斷的判斷指令；

每個(gè)從機(jī)器人對所述主機(jī)器人進(jìn)行位置探測，包括：

每個(gè)從機(jī)器人在接收到所述判斷指令時(shí)，對所述主機(jī)器人進(jìn)行位置探測。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于，

每個(gè)從機(jī)器人，還用于在檢測到所述探測誤差不滿足所述探測誤差條件時(shí)，基于所述探測誤差進(jìn)行位置調(diào)整，并根據(jù)調(diào)整結(jié)果更新所述起步位置，并判斷所述探測誤差是否滿足所述探測誤差條件，得到判斷結(jié)果；若所述判斷結(jié)果為滿足，則向所述主機(jī)器人上報(bào)所述起步位置和所述第一通知消息；否則，返回所述基于所述探測誤差進(jìn)行位置調(diào)整的步驟；

所述主機(jī)器人，還用于返回所述基于每個(gè)目標(biāo)機(jī)器人的起步位置確定所述多個(gè)目標(biāo)機(jī)器人的初始隊(duì)形的步驟。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于，

每個(gè)從機(jī)器人，還用于在所述基于所述探測誤差進(jìn)行位置調(diào)整之前，判斷是否連續(xù)預(yù)設(shè)數(shù)量次的所述判斷結(jié)果均為不滿足；如果否，返回所述對所述主機(jī)器人進(jìn)行位置探測的步驟；如果是，向所述主機(jī)器人發(fā)送位置調(diào)整請求；

所述主機(jī)器人，還用于在接收到所述位置調(diào)整請求時(shí)，返回所述向每個(gè)從機(jī)器人下發(fā)用于指示每個(gè)從機(jī)器人按照所述指定隊(duì)形進(jìn)行位置調(diào)整的第一調(diào)整指令的步驟。