[發明專利]挖掘機的控制方法、裝置以及電子設備

在審

• 申請號: 202310337719.3
• 申請日: 2023-03-27
• 公開（公告）號: CN116290164A
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 陳廣大;陳贏峰;范長杰;胡志鵬
• 申請（專利權）人: 網易(杭州)網絡有限公司
• 主分類號: E02F3/43
• 分類號: E02F3/43;E02F3/42;E02F9/20
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 安衛靜

本公開提供了一種挖掘機的控制方法、裝置以及電子設備，涉及控制技術領域，緩解了挖掘機在鏟斗保持指定姿態下運行時控制存在滯后性的技術問題。該方法包括：獲取鏟斗關節、大臂關節和小臂關節在所述鏟斗保持指定鏟斗姿態之前的第一關節角度；獲取所述大臂關節和所述小臂關節在所述鏟斗保持所述指定鏟斗姿態之后的第二關節角度以及關節角速度；根據所述第一關節角度和所述第二關節角度，確定在所述鏟斗保持所述指定鏟斗姿態之后所述鏟斗關節應達到的目標關節角度；根據所述關節角速度，確定在所述鏟斗保持所述指定鏟斗姿態之后所述鏟斗關節應達到的目標關節角速度；基于所述目標關節角度和所述目標關節角速度控制所述鏟斗關節運動。

技術領域

本公開涉及控制技術領域，尤其是涉及一種挖掘機的控制方法、裝置以及電子設備。

背景技術

挖掘機在作業過程中通常需要鎖死挖掘機鏟斗相對于地平面的姿態角不變，如在操作挖掘機手臂運輸鏟斗中的物料過程中保持鏟斗水平，避免物料灑落。目前通常需要挖掘機師傅手動調節挖掘機的大臂小臂和鏟斗關節運動來保證鏟斗姿態不變，這在實際操作過程中較為困難且精度較低。

目前使用自動控制的技術來實現鏟斗姿態的隨動控制，技術上主要是基于感知關節角度反饋調節控制，但是，這種自動化控制存在一定的滯后性。

發明內容

本公開的目的在于提供一種挖掘機的控制方法、裝置以及電子設備，以緩解挖掘機在鏟斗保持指定姿態下運行時控制存在滯后性的技術問題。

第一方面，本公開實施例提供了一種挖掘機的控制方法，所述挖掘機包含座艙、大臂、小臂以及鏟斗；所述方法包括：

獲取鏟斗關節、大臂關節和小臂關節在所述鏟斗保持指定鏟斗姿態之前的第一關節角度；其中，所述鏟斗關節為所述鏟斗與所述小臂連接的關節，所述小臂關節為所述小臂與所述大臂連接的關節，所述大臂關節為所述大臂與所述座艙連接的關節；

獲取所述大臂關節和所述小臂關節在所述鏟斗保持所述指定鏟斗姿態之后的第二關節角度以及關節角速度；

根據所述第一關節角度和所述第二關節角度，確定在所述鏟斗保持所述指定鏟斗姿態之后所述鏟斗關節應達到的目標關節角度；

根據所述關節角速度，確定在所述鏟斗保持所述指定鏟斗姿態之后所述鏟斗關節應達到的目標關節角速度；

基于所述目標關節角度和所述目標關節角速度控制所述鏟斗關節運動。

第二方面，提供了一種挖掘機的控制裝置，所述挖掘機包含座艙、大臂、小臂以及鏟斗；包括：

第一獲取模塊，用于獲取鏟斗關節、大臂關節和小臂關節在所述鏟斗保持指定鏟斗姿態之前的第一關節角度；其中，所述鏟斗關節為所述鏟斗與所述小臂連接的關節，所述小臂關節為所述小臂與所述大臂連接的關節，所述大臂關節為所述大臂與所述座艙連接的關節；

第二獲取模塊，用于獲取所述大臂關節和所述小臂關節在所述鏟斗保持所述指定鏟斗姿態之后的第二關節角度以及關節角速度；

第一確定模塊，用于根據所述第一關節角度和所述第二關節角度，確定在所述鏟斗保持所述指定鏟斗姿態之后所述鏟斗關節應達到的目標關節角度；

第二確定模塊，用于根據所述關節角速度，確定在所述鏟斗保持所述指定鏟斗姿態之后所述鏟斗關節應達到的目標關節角速度；

控制模塊，用于基于所述目標關節角度和所述目標關節角速度控制所述鏟斗關節運動。

第三方面，本公開實施例又提供了一種電子設備，包括存儲器、處理器，所述存儲器中存儲有可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現上述的第一方面所述方法。