[發(fā)明專利]分揀機(jī)的控制方法、裝置、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310337286.1
• 申請(qǐng)日: 2023-03-28
• 公開（公告）號(hào): CN116351711A
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王猛;柯海文
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 發(fā)網(wǎng)科技（武漢）有限公司
• 主分類號(hào): B07C3/02
• 分類號(hào): B07C3/02;B07C3/00;B07C3/14
• 代理公司: 北京達(dá)友眾邦知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11904
• 代理人: 徐銀輝

1.一種分揀機(jī)的控制方法，其特征在于，包括：

S1，當(dāng)接收到光電傳感器傳輸?shù)碾娦盘?hào)時(shí)，為進(jìn)入所述分揀機(jī)的分揀載體分配目標(biāo)落料口；其中，所述光電傳感器用于感應(yīng)所述分揀載體以生成所述電信號(hào)；

S2，以設(shè)定落入條件為約束，根據(jù)相鄰分揀載體之間的設(shè)定距離，計(jì)算所述分揀載體落入所述目標(biāo)落料口所需要的計(jì)數(shù)步數(shù)；其中，所述設(shè)定落入條件為所述分揀載體與所述目標(biāo)落料口之間的距離位于設(shè)定范圍內(nèi)；

S3，當(dāng)之后接收到的來自所述光電傳感器的電信號(hào)的個(gè)數(shù)達(dá)到所述計(jì)數(shù)步數(shù)時(shí)，控制所述分揀載體進(jìn)入所述目標(biāo)落料口。

2.如權(quán)利要求1所述的分揀機(jī)的控制方法，其特征在于，所述S2中通過求解m0≤s-kz≤m1來確定所述計(jì)數(shù)步數(shù)；其中，m0為所述設(shè)定范圍的下限，s為所述光電傳感器與所述目標(biāo)落料口之間的距離，k為中間參數(shù)，z為所述設(shè)定距離，m1為所述設(shè)定范圍的上限。

3.如權(quán)利要求2所述的分揀機(jī)的控制方法，其特征在于，k存在一個(gè)解或無(wú)解；當(dāng)k存在一個(gè)解時(shí)，所述計(jì)數(shù)步數(shù)為k；當(dāng)k無(wú)解時(shí)，所述S2還包括：

將k的初始值設(shè)置為0，并對(duì)k進(jìn)行逐次加1更新處理，直至首次滿足s-kz＜0，得到最終的k；

判斷k是否滿足s-(k-1)z≥m0，若滿足，令所述計(jì)數(shù)步數(shù)為k-1，若不滿足，令所述計(jì)數(shù)步數(shù)為k-2。

4.如權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的分揀機(jī)的控制方法，其特征在于，所述分揀機(jī)為圓盤分揀機(jī)，方法還包括：根據(jù)所述光電傳感器和與其相鄰的落料口之間的距離、以及各相鄰落料口之間的距離，計(jì)算所述光電傳感器與所述目標(biāo)落料口之間的距離。

5.如權(quán)利要求1所述的分揀機(jī)的控制方法，其特征在于，所述S3中控制所述分揀載體進(jìn)入所述目標(biāo)落料口包括：控制所述目標(biāo)落料口處的電磁鐵抓取所述分揀載體。

6.如權(quán)利要求1所述的分揀機(jī)的控制方法，其特征在于，當(dāng)接收到光電傳感器傳輸?shù)碾娦盘?hào)時(shí)，所述S1還包括：控制掃碼相機(jī)識(shí)別所述分揀載體上待分揀物體的條碼，并將所述條碼綁定至所述目標(biāo)落料口。

7.一種分揀機(jī)的控制裝置，其特征在于，包括：

分配模塊，用于當(dāng)接收到光電傳感器傳輸?shù)碾娦盘?hào)時(shí)，為進(jìn)入所述分揀機(jī)的分揀載體分配目標(biāo)落料口；其中，所述光電傳感器用于感應(yīng)所述分揀載體以生成所述電信號(hào)；

計(jì)算模塊，用于以設(shè)定落入條件為約束，根據(jù)相鄰分揀載體之間的設(shè)定距離，計(jì)算所述分揀載體落入所述目標(biāo)落料口所需要的計(jì)數(shù)步數(shù)；其中，所述設(shè)定落入條件為所述分揀載體與所述目標(biāo)落料口之間的距離位于設(shè)定范圍內(nèi)；

控制模塊，用于當(dāng)之后接收到的來自所述光電傳感器的電信號(hào)的個(gè)數(shù)達(dá)到所述計(jì)數(shù)步數(shù)時(shí)，控制所述分揀載體進(jìn)入所述目標(biāo)落料口。

8.一種分揀機(jī)的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

光電傳感器，用于感應(yīng)進(jìn)入所述分揀機(jī)的分揀載體以生成電信號(hào)，并將所述電信號(hào)傳輸至控制器；

控制器，用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的分揀機(jī)的控制方法。

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

處理器；

存儲(chǔ)器，其存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行程序，所述程序在被所述處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的分揀機(jī)的控制方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的分揀機(jī)的控制方法。