[發(fā)明專利]一種具有足部觸覺的四足磁吸附爬壁機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310337039.1
• 申請(qǐng)日: 2023-03-31
• 公開（公告）號(hào): CN116353732A
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐敏義;王昭洋;王梓聿;肖秀;張文博;劉暢
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 大連海事大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/024
• 分類號(hào): B62D57/024
• 代理公司: 大連東方專利代理有限責(zé)任公司 21212
• 代理人: 張闖;李洪福

1.一種具有足部觸覺的四足磁吸附爬壁機(jī)器人，包括機(jī)身，所述機(jī)身的頂部安裝有攝像頭，其特征在于，所述機(jī)身的四個(gè)角處分別安裝有腿部，且所述腿部的底端通過橫向伸縮裝置安裝有足部，所述足部的外部安裝有足部觸覺傳感器裝置；

所述腿部用于帶動(dòng)所述足部爬壁；

所述橫向伸縮裝置包括固定在所述腿部底部的滑桿，且所述滑桿水平設(shè)置，所述滑桿上設(shè)置有與其滑動(dòng)配合的電磁鐵固定座，所述滑桿上設(shè)置有第一彈簧；所述足部包括與所述電磁鐵固定座的底部固定的足部電磁鐵；

所述足部觸覺傳感器裝置包括固定在所述足部電磁鐵外部的外殼，所述外殼的下部?jī)?nèi)壁設(shè)置有套在所述足部電磁鐵外并與所述外殼的內(nèi)壁和所述足部電磁鐵的外壁滑動(dòng)連接的滑塊，所述外殼的內(nèi)壁在所述滑塊上方，由上至下固定有多個(gè)足部觸覺傳感器，所述外殼內(nèi)圍繞所述足部電池鐵固定有多個(gè)豎直設(shè)置的導(dǎo)向桿，所述滑塊上設(shè)置有供所述導(dǎo)向桿穿入的導(dǎo)向孔，所述導(dǎo)向桿外套有第二彈簧，所述第二彈簧的底部與所述導(dǎo)向孔的孔底固定連接，所述滑塊向上滑動(dòng)過程中與所述足部觸覺傳感器接觸摩擦觸發(fā)所述足部觸覺傳感器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有足部觸覺的四足磁吸附爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述腿部包括第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)和第三關(guān)節(jié)；所述第一關(guān)節(jié)靠近所述機(jī)身的一端與所述機(jī)身通過豎直設(shè)置的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述機(jī)身內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)所述第一關(guān)節(jié)圍繞所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述第二關(guān)節(jié)的一端與所述第一關(guān)節(jié)遠(yuǎn)離所述機(jī)身的一端通過水平設(shè)置的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且所述第一關(guān)節(jié)上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)所述第二關(guān)節(jié)圍繞所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸垂直于所述滑桿；豎直設(shè)置的所述第三關(guān)節(jié)與所述第二關(guān)節(jié)遠(yuǎn)離所述第一關(guān)節(jié)的一端通過與所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸平行設(shè)置的第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸鉸接；所述滑桿固定在所述第三關(guān)節(jié)的底部。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種具有足部觸覺的四足磁吸附爬壁機(jī)器人，其特征在于，四個(gè)所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)均通過卡座固定在所述機(jī)身的四個(gè)角處。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種具有足部觸覺的四足磁吸附爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述第一輸出機(jī)構(gòu)為第一關(guān)節(jié)電機(jī)，所述第二輸出機(jī)構(gòu)為第二關(guān)節(jié)電機(jī)；

所述第一關(guān)節(jié)包括上板、下板和第一安裝柱；所述上板的一端通過所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述機(jī)身的角部上表面轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端與所述第一安裝柱的頂部固定連接，所述下板的一端與所述第一關(guān)節(jié)電機(jī)的輸出端通過齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，另一端與所述第一安裝柱的底部固定連接；

所述第二關(guān)節(jié)包括上臂和下臂，所述上臂的一端通過安裝在所述上板上的所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述上板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端通過安裝在所述第三關(guān)節(jié)上部的所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述第三關(guān)節(jié)鉸接；所述下臂的一端通過安裝在所述安裝柱上的所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述安裝柱轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二關(guān)節(jié)電機(jī)安裝在所述安裝立柱內(nèi)，且輸出端與所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接，另一端通過安裝在所述第三關(guān)節(jié)下部的所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述第三關(guān)節(jié)鉸接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有足部觸覺的四足磁吸附爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)身的底部安裝有支撐腿部，所述支撐腿部包括豎直固定在所述機(jī)身底部的支柱，所述支柱內(nèi)安裝有與其轉(zhuǎn)動(dòng)連接的水平旋轉(zhuǎn)軸，所述水平旋轉(zhuǎn)軸的軸線豎直設(shè)置，且所述水平旋轉(zhuǎn)軸的底部通過輪軸安裝有永磁輪。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有足部觸覺的四足磁吸附爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)身的上部固定有攝像頭固定支架，所述攝像頭通過攝像頭固定螺釘固定在攝像頭固定夾上，且所述攝像頭固定夾通過固定夾鎖緊螺釘緊固于所述攝像頭固定支架上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有足部觸覺的四足磁吸附爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述外殼的內(nèi)壁在所述滑塊上方，由上至下固定有三個(gè)所述足部觸覺傳感器。