[發明專利]一種復雜場景下的磁翻板讀數方法

在審

• 申請號: 202310335166.8
• 申請日: 2023-03-31
• 公開（公告）號: CN116563849A
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發明（設計）人: 朱冬;陳吉;盧飛;唐國梅;胡江;李欣
• 申請（專利權）人: 七騰機器人有限公司
• 主分類號: G06V20/70
• 分類號: G06V20/70;G06V10/774;G06V10/26;G06T7/90;G06T5/50
• 代理公司: 重慶西南華渝專利代理有限公司 50270
• 代理人: 楊雪

1.一種復雜場景下的磁翻板讀數方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1，獲取磁翻板原始圖像，將磁翻板原始圖像輸入經訓練的磁翻板目標檢測模型，得到磁翻板子圖像；

S2，對磁翻板子圖像進行圖像增強，得到磁翻板增強圖像；

S3，將磁翻板增強圖像輸入經訓練的磁翻板分割模型，得到磁翻板面板分割集合a和磁翻板液柱分割集合b；

S4，分析磁翻板分割結果，得到磁翻板讀數比例值。

2.如權利要求1所述的復雜場景下的磁翻板讀數方法，其特征在于，所述磁翻板目標檢測模型訓練過程包括：

篩選磁翻板圖像并進行標注，得到目標檢測數據集；

使用磁翻板目標檢測數據集對目標檢測網絡進行訓練，得到磁翻板目標檢測模型，所述目標檢測網絡為yolo網絡或SSD網絡。

3.如權利要求2所述的復雜場景下的磁翻板讀數方法，其特征在于，圖像增強采用曝光融合的方式，包括：

S201，將磁翻板子圖像從RGB顏色空間變換到HSV顏色空間，提取磁翻板子圖像的初始亮度分量V；

S202，優化得到場景光照圖T，將場景光照圖T的優化問題定義為：

其中，||*||₂和||*||₁分別代表L2范數和L1范數，為一階導數算子，包含水平方向梯度和垂直方向梯度λ是控制參數，°為Hadamard積，M為梯度權重矩陣，定義為：

其中，|*|是絕對值運算符，ω(x)表示以像素x為中心的局部窗口，ε是一個避免分母為零的常數，h為水平方向，ν為垂直方向。

S203，計算權重矩陣W＝T^μ，其中，μ是控制增強強度的參數；

S204，使用HSV空間的初始亮度分量V作為低曝光像素的判斷依據，得到低曝光像素部分的亮度分量其中，x為初始亮度分量V的像素；

S205，確定最佳曝光率k，通過以下公式：

其中，為求解得到的最佳曝光率；argmax_k表示求使得后面式子最大的k的值；H(*)表示求圖像熵；g為相機模型；B為步驟S204提取得到的亮度分量；k為曝光率；

S206，計算高曝光圖片，使用以下相機響應模型：

其中，Pi為高曝光圖片，P為輸入的磁翻板子圖像，k_i為曝光率，a和b為相機響應參數；

S207，將磁翻板子圖像和高曝光圖片進行圖像融合，得到磁翻板增強圖像R：

R^c＝W·P^c+(1-W)·g(P^c,k_i)，

其中，W為步驟S203得到的權重矩陣，c是RGB顏色通道。

4.如權利要求2或3所述的復雜場景下的磁翻板讀數方法，其特征在于，所述磁翻板分割模型訓練過程包括：

將目標檢測數據集輸入磁翻板目標檢測模型中，得到磁翻板子圖像，并進行篩選，對篩選后的磁翻板子圖像的面板位置和液柱高度位置進行標注，得到磁翻板分割數據集；

使用磁翻板分割數據集對分割網絡進行訓練，得到磁翻板分割模型，所述分割網絡為maskrcnn網絡、FCN網絡或者SOLO網絡。