[發明專利]記憶泊車的記憶路線的修正方法、裝置、設備及車輛

在審

• 申請號: 202310334580.7
• 申請日: 2023-03-30
• 公開（公告）號: CN116331190A
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發明（設計）人: 上官藍田;田貴彬;常松濤
• 申請（專利權）人: 阿波羅智聯（北京）科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W60/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 丁鑫;劉芳

本公開提供了一種記憶泊車的記憶路線的修正方法、裝置、設備及車輛，涉及人工智能領域，尤其涉及無人駕駛、自動駕駛、自主泊車、車聯網、智能座艙以及智能交通等領域。具體實現方案為：獲取記憶路線信息和車道線集合信息；根據車道線集合信息和記憶路線信息，確定記憶路線信息所包含的第一位置集合；第一位置集合包括待修正為沿直線行駛的軌跡點的位置信息；根據車道線集合信息，對第一位置集合中的位置信息進行修正，得到第二位置集合；對第二位置集合進行擬合連接處理，得到修正后的記憶路線信息。通過上述修正方法可以降低路線修正所需計算量，提高記憶路線的合理性。

技術領域

本公開涉及人工智能中的無人駕駛、自動駕駛、自主泊車、車聯網、智能座艙以及智能交通等領域，尤其涉及一種記憶泊車的記憶路線的修正方法、裝置、設備及車輛。

背景技術

隨著自動駕駛技術的不斷發展，自動駕駛車輛已經逐漸應用到了生活中。記憶泊車，是在自動泊車功能的基礎上，通過路線記憶、輔助駕駛等功能，實現自動的停車功能。在記憶泊車時，用戶需要手動駕駛車輛行駛一遍停車路線，并將該停車路線(即，記憶路線)存儲下來，以便后續可以根據上述記憶路線，輔助駕駛員進行自動泊車。

然而，受駕駛員的駕駛習慣、記憶路線錄入時的環境信息的影響，無法確保所得到的記憶路線的合理性，例如，在記憶路線錄入時，會臨時出現障礙物的情況導致車輛繞行，若直接后續直接基于記憶路線進行自動泊車，則也會出現車輛繞行的現象。因此，需要對記憶路線進行修正。

發明內容

本公開提供了一種用于提高得到的記憶路線的合理性的記憶泊車的記憶路線的修正方法、裝置、設備及車輛。

根據本公開的第一方面，提供了一種記憶泊車的記憶路線的修正方法，包括：

獲取記憶路線信息和車道線集合信息；其中，所述記憶路線信息表征車輛行駛的軌跡點的位置信息；所述車道線集合信息表征所采集車道點的位置信息；

根據所述車道線集合信息和所述記憶路線信息，確定所述記憶路線信息所包含的第一位置集合；所述第一位置集合包括待修正為沿直線行駛的軌跡點的位置信息；

根據所述車道線集合信息，對所述第一位置集合中的位置信息進行修正，得到第二位置集合；

對所述第二位置集合進行擬合連接處理，得到修正后的記憶路線信息。

根據本公開的第二方面，提供了一種記憶泊車的記憶路線的修正裝置，包括：

獲取單元，用于獲取記憶路線信息和車道線集合信息；其中，所述記憶路線信息表征車輛行駛的軌跡點的位置信息；所述車道線集合信息表征所采集車道點的位置信息；

確定單元，用于根據所述車道線集合信息和所述記憶路線信息，確定所述記憶路線信息所包含的第一位置集合；所述第一位置集合包括待修正為沿直線行駛的軌跡點的位置信息；

修正單元，用于根據所述車道線集合信息，對所述第一位置集合中的位置信息進行修正，得到第二位置集合；

處理單元，用于對所述第二位置集合進行擬合連接處理，得到修正后的記憶路線信息。

根據本公開的第三方面，提供了一種電子設備，包括：至少一個處理器；以及與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行第一方面所述的方法。

根據本公開的第四方面，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，其中，所述計算機指令用于使所述計算機執行第一方面所述的方法。