[發(fā)明專利]一種基于環(huán)境感知和多車協(xié)同的車載智能控制系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310330629.1
• 申請(qǐng)日: 2022-03-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN116373904A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-07-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魏曉娟;賈猛;張艷;張鵬宇;楊紹清;朱永寬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 河南職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): B60W60/00
• 分類號(hào): B60W60/00;G08G1/0968;G08G1/0969;G08G1/0967;G08G1/0965;G08G1/16
• 代理公司: 北京恒律知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11416
• 代理人: 張琳麗

本發(fā)明公開(kāi)一種基于環(huán)境感知和多車協(xié)同的車載智能控制系統(tǒng)，涉及自動(dòng)駕駛控制技術(shù)領(lǐng)域，包括導(dǎo)航子系統(tǒng)、環(huán)境感知子系統(tǒng)、協(xié)同控制子系統(tǒng)和行車控制子系統(tǒng)；導(dǎo)航子系統(tǒng)用于生成本車輛的本車導(dǎo)航路線；協(xié)同控制子系統(tǒng)用于當(dāng)導(dǎo)航路線出現(xiàn)交會(huì)點(diǎn)時(shí)，按照抵達(dá)安全交會(huì)范圍的順序標(biāo)記行車權(quán)限；當(dāng)標(biāo)記為第一行車權(quán)限的車輛駛離安全交會(huì)范圍或在安全交會(huì)范圍內(nèi)停止行駛時(shí)，將第一行車權(quán)限轉(zhuǎn)交給標(biāo)記為第二行車權(quán)限的車輛；行車控制子系統(tǒng)用于根據(jù)本車導(dǎo)航路線、路面狀況數(shù)據(jù)和行車權(quán)限控制所述本車輛的自動(dòng)行駛，且在駛離安全交會(huì)范圍以及完成避障后，回到本車導(dǎo)航路線上。本發(fā)明提高了多個(gè)車輛行車交會(huì)的安全性、公平性和效率。

本發(fā)明是發(fā)明名稱為“一種基于環(huán)境感知和多車協(xié)同的車載智能控制系統(tǒng)”的分案申請(qǐng)，其中，母案的申請(qǐng)?zhí)枮?02210216285.7，申請(qǐng)日為2022.03.07。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛控制技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種基于環(huán)境感知和多車協(xié)同的車載智能控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著科技的發(fā)展，車輛的自動(dòng)駕駛技術(shù)越來(lái)越成熟，依靠人工智能、視覺(jué)計(jì)算、雷達(dá)、監(jiān)控裝置，對(duì)車輛實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)、連續(xù)控制，乘客在使用自動(dòng)駕駛車輛時(shí)，只需要輸入目的地，自動(dòng)駕駛車輛基于當(dāng)前位置和目的地生成行駛路線，并按照生成的行駛路線行駛。

車輛的智能自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，是通過(guò)各種探測(cè)手段匯總分析后得出的控制策略，整體上以穩(wěn)妥安全為前提。但是，目前的車輛智能控制都是以空?qǐng)龅貫楸尘埃蛘呓煌髁糠浅Ｐ〉姆忾]路段，幾乎不存在多車交會(huì)場(chǎng)景，而對(duì)于車輛交會(huì)的處理，基本上都是“禮讓”，待其他車輛通過(guò)后再繼續(xù)行駛。但對(duì)于多輛自動(dòng)駕駛車輛同時(shí)遇到多車交會(huì)場(chǎng)景，就可能出現(xiàn)多輛車都在“禮讓”，卻沒(méi)有行駛的尷尬情況出現(xiàn)。另外，當(dāng)前的自動(dòng)駕駛技術(shù)，對(duì)于道路上障礙物的判斷，依然以固定障礙物為準(zhǔn)，對(duì)于移動(dòng)過(guò)程中的行人或其他物體，也依然是按照某一時(shí)間點(diǎn)的固定位置進(jìn)行位置判斷，進(jìn)一步造成多車交會(huì)時(shí)，無(wú)法合理規(guī)避障礙物、特別是移動(dòng)中的車輛和行人的情況。顯然，目前的自動(dòng)駕駛技術(shù)，難以適應(yīng)路況復(fù)雜的實(shí)際道路環(huán)境。

車輛的自動(dòng)駕駛技術(shù)原則上是安全高于一切，但如何合理的處理多車交會(huì)、并合理規(guī)避障礙物，需要更加智能的感知和分析技術(shù)，以及后續(xù)的車輛控制體系。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種基于環(huán)境感知和多車協(xié)同的車載智能控制系統(tǒng)，提高多個(gè)車輛行車交會(huì)的安全性、公平性和效率。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)?zhí)峁┝巳缦路桨福?/p>

一種基于環(huán)境感知和多車協(xié)同的車載智能控制系統(tǒng)，包括導(dǎo)航子系統(tǒng)、環(huán)境感知子系統(tǒng)、協(xié)同控制子系統(tǒng)和行車控制子系統(tǒng)；

所述導(dǎo)航子系統(tǒng)用于根據(jù)本車輛的起始地和目的地之間的道路大環(huán)境，生成所述本車輛的本車導(dǎo)航路線；所述本車導(dǎo)航路線以車道為單位顯示，且基于所述本車輛的外形尺寸，標(biāo)識(shí)所述本車輛相對(duì)于所述車道的占用區(qū)域，將所述占用區(qū)域標(biāo)示在導(dǎo)航的車道上；

所述環(huán)境感知子系統(tǒng)用于所述本車輛在沿所述本車導(dǎo)航路線自動(dòng)行駛過(guò)程中，實(shí)時(shí)感知路面小環(huán)境，生成路面狀況數(shù)據(jù)；

所述協(xié)同控制子系統(tǒng)與所述導(dǎo)航子系統(tǒng)連接，所述協(xié)同控制子系統(tǒng)用于：所述本車輛與其他車輛共享所述本車導(dǎo)航路線，并接收其他車輛發(fā)出的他車導(dǎo)航路線；當(dāng)所述本車導(dǎo)航路線與所述他車導(dǎo)航路線出現(xiàn)交會(huì)點(diǎn)時(shí)，按照抵達(dá)安全交會(huì)范圍的順序，標(biāo)記行車權(quán)限；當(dāng)標(biāo)記為第一行車權(quán)限的車輛駛離所述安全交會(huì)范圍或車輛在所述安全交會(huì)范圍內(nèi)停止行駛時(shí)，將所述第一行車權(quán)限轉(zhuǎn)交給標(biāo)記為第二行車權(quán)限的車輛，此時(shí)所述被標(biāo)記為第二行車權(quán)限的車輛被標(biāo)記為第一行車權(quán)限；所述安全交會(huì)范圍用于至少滿足一輛車的通行；

所述行車控制子系統(tǒng)分別與所述導(dǎo)航子系統(tǒng)、所述環(huán)境感知子系統(tǒng)和所述協(xié)同控制子系統(tǒng)連接，所述行車控制子系統(tǒng)用于根據(jù)所述本車導(dǎo)航路線，生成所述本車輛的行車方向指令，以及根據(jù)所述路面狀況數(shù)據(jù)和所述行車權(quán)限，生成行車路線指令；所述行車方向指令和所述行車路線指令用于控制所述本車輛的自動(dòng)行駛，且在駛離所述安全交會(huì)范圍以及完成避障后，回到所述本車導(dǎo)航路線上。